基予蚁群算法的足球机器人避障方法.pdfVIP

下载本文档

2
0
约3.17万字
约 5页
2017-08-11 发布于重庆
举报
版权申诉

基予蚁群算法的足球机器人避障方法.pdf

1、本文档共5页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

基予蚁群算法的足球机器人避障方法.pdf

第 26 卷第 3 期西华大学学报 ·自然科学版 2007 年 5 月　　　　 Vol 26 ,No 3 Journal of Xihua University ·Natural Science May 2007 ( ) 文章编号 :1673159X 2007 基于蚁群算法的足球机器人避障方法邓星桥 ,王进戈 ,朱维兵 ,隆沅庭 ( 西华大学机械工程与自动化学院 , 四川成都 610039) 摘　要 :将蚁群算法用于针对运动目标的足球机器人动态避障路径规划 ,采用自适应更新策略的方法规划最佳避障路径 ,建立了严谨、简洁的选择概率函数和聚度函数 , 以达到对足球机器人避障路径的最优化。大量仿真实验表明 ,该方法可行有效。关键词 :足球机器人 ;蚁群算法 ;避障 ;路径规划　　中图分类号: TP24 　　文献标识码 :A ( ) 　　足球机器人比赛表现为实时、连续和动态环境 s t a i ( ) w = 1 + [ r - 1 + 05] ( ) 下的多 Agent 冲突、合作及协调[1 ] 。由于障碍物运 max s t a i ( ) 1 r 动的不确定性 ,决定了避障路径规划是复杂的非线 m 2 ( ) ( α) s t a i = l = - l