基于ADAMS的六自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析.pdfVIP

·现代设计与先进制造技术 ·　　高大华 　胡晓兵 　基于 ADAM S 的六自由度关节型搬运机 …… 37 基于 ADAM S 的六自由度关节型 搬运机器人运动学仿真分析 高大华 ,胡晓兵 ( 四川大学 制造科学与工程学院 , 四川 成都 　6 10065) 摘要 :运用 D - H 方法建立机器人运动学方程 , 分析正 、逆运动学问题的解法 。详细介绍了在 ADAM S 中建立机器人几何模型的过程 ,并对其在一个搬运周期内的运动过程进行了运动学的仿 真 ,求出了各关节逆运动学解并分析了各运动关节的位移特性曲线 。仿真结果分析表明 ,各关节 运动易于实时控制 ,精度满足要求 。 关键词 :ADAM S ;关节型机器人 ;运动学仿真 中图分类号 :TP24 　　　文献标识码 :A 　　　文章编号 :1672 - 1616( 2010) 01 - 0037 - 04 　　机械系统的运动学仿真分析 自20 世纪 80 年 结构 ,主要零部件包括 :机座 、腰部 、大臂 、小臂 、腕 代出现后 ,便作为一项新兴的技术得到广泛的应 部和手部 。每个运动关节都由一个小的机械系统 用 。ADAM S 是世界上最负盛名的机械系统仿真 组成 ,主要有轴 、轴承 、轴套 、键 、齿轮 、电机 、减速器 分析软件 ,使用它可以生成复杂机械系统的虚拟样 等装置 , 另外还有一些附属装置 , 如传感器 、摄像 机 ,真实地仿真其运动过程 ,并且可以迅速地分析 头 、托架 、定位板等 。 和比较多种参数方案 ,直至获得优化的工作性能 , 1 . 1 　D - H 方法建立坐标系 缩短开发周期和降低研制费用 ,并提高设计质量 。 分析机器人连杆的位置和姿态与关节角之间 本文结合实际工业环境中的搬运机器人的运动特 的关系的理论称为运动学 。先采用 D - H 方法建 ( ) [2 ] 点 点到点的运动 ,利用 ADAM S 对实际搬运过程 立六自由度机器人各杆件的坐标系 , 如图 1 所 进行运动学仿真 ,求出运动学逆解 ,并对各运动关 α θ 示 。确定参数 a , , d 和 ; 建立本机器人的相邻 ( ) 节的位姿进行研究 位移分析 ,为进一步的轨迹规 ( ) 坐标系之间的齐次变换矩阵 A i 矩阵 为 : 划奠定基础 。 θ θ α θ α θ α cos i - sin icos i sin i sin i sin i sin i θ θ α θ α θ α