基于假设验证和改进HOG特征的前车检测算法.pdfVIP

第29卷 第2期 电子测量与仪器学报 lf．29 Ⅳ0．2 2015年 2月 JOURNALOFELECTRONICMEASUREMENTANDINSTRUMENTATION · 165 · DOI：10．13382／j．jemi．2015．02．002 基于假设验证和改进 HOG特征的前车检测算法术 张楚金 王耀南 卢 笑 王珂娜 王国峰 1．湖南大学电气与信息工程学院 长沙 410082；2．中国公路工程咨询集团有限公司 北京 100097 摘 要：为提高前方车辆检测的实时性和准确率 ，提出了一种新型的分层HOG对称特征，并利用假设检验的方法对视频图 像中的前方车辆进行检测。在假设阶段 ，利用前方车辆车底阴影的特点，提取满足特点的图像子区域，并将此区域作为假 设车辆图像。在验证阶段 ，首先利用多层低维 HOG特征来代替高维 HOG特征，并对 HOG特征进行对称化处理，得到分层 HOG对称特征；然后将训练样本的分层HOG对称特征用于ELM ExtremeLearningMachine 分类器的训练；最后，用ELM 分类器对假设车辆图像进行验证，得到检测结果。实验结果表明：该方法平均处理速度为 25．5帧／s，验证准确率平均值达 到了99．59％，比原始的HOG特征提高了4．01％。 关键词：前车检测 ；阴影 ；HOG；对称性 ；ELM 中图分类号 ：TP391．4 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码 ：510．4050 Front-vehicledetectionalgorithm basedonhypothesisandverification ofimprovedH0G feature ZhangChujin WangYaonan LuXiao WangKena WangGuofeng 1．CollegeofElectricalandInformationEngineering，HunanUniversity，Changsha410082，China； 2．ChinaHighwayEngineeringConsultingCorporation，Beijing100097，China Abstract：Inordertoimprovethereal-timeandaccuracyofprecedingvehiclesdetection，aLayeredHOG Symmet- ricalFeature LHSF wasproposed，andthemethodofhypothesisandverificationtodetectthevehiclesinrfontof thecamerawasused．Inthehypothesisstage，consideringthecharacteristicsoftheshadowsbelow thepreceding vehicles，theimagesub—region，whichwouldbethehypotheticsub-imagesofthevehicles，wasextracted．Andin theverificationphase，first，insteadofthehigherdimensionalHOG，multilayerlowerdimensionalHOGwasusedto computetheHOG symmetricalvector，thelayeredHOG vectorandthesymmetricalvectortogetherasaLHSFvec- torwasmixed．Then，theLHSFvectorsofsampleswereusedforELM ExtremeLearningMachine classifier training．Atlast，thesub—imageswiththeELM classifiertogetthetestresultswereverified．Theexperimentalre— suhsshow thattheproposedmethod can handle25．5frame／son an average，and themean accuracyrate is 99．59％ ，whichhavearaiseof4．01％ thantherateofHOG． Keywords：Front—vehicledetection；shadow；HOG；symmetry；ELM 1 引 言 征的方法 J。基于光流法对光线变化较敏感 ，实时 性能差；基于模型的方法对模型的依赖性较强；立 在智能交通研究领域，车辆检测作为一项关键 体视觉法计算量大，成本高，特征的匹配难。