强跟踪滤波器在高动态G PS信号跟踪中的应用.pdfVIP

第44卷第5期 东 南大 学学报 (自然科学版) VO1．44 No．5 2014年 9月 JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (Namr~ScienceEdition) Sept．2014 doi：10．3969／j．issn．1001—0505．2014．05．013 强跟踪滤波器在高动态 GPS信号跟踪 中的应用 王熙赢 陈熙源 (东南大学仪器科学与工程学院，南京210096) (东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京210096) 摘要：为解决在高动态环境下GPS接收机跟踪环路中频信号失锁的问题，提出了一种基于线性 强跟踪卡尔曼滤波器(STKF)理论的GPS信号跟踪环路．此跟踪环路 以码鉴相器和载波鉴相器 输出作为观测量，利用线性强跟踪卡尔曼滤波器对高动态环境下的码相位误差、载波相位误差、 多普勒频率误差以及多普勒频率变化率误差进行估计，并将估计结果反馈给跟踪环路的数控振 荡器，从而产生准确的本地载波和本地码．仿真结果表明，在GPS信号载噪比为45dBHz时，线 性强跟踪卡尔曼滤波器跟踪环路在多普勒频率变化率为5．0kHz／s时仍能可靠跟踪，而传统的 基于PLL／DLL和环路滤波器的跟踪环路在 1．8kHz／s时已经失锁． 关键词：卡尔曼滤波器 ；强跟踪卡尔曼滤波器；GPS；跟踪；高动态 中图分类号：P228．4 文献标志码 ：A 文章编号：1001—0505(2014)05-0946-06 StrongtrackingKalman filterloop appliedforhigh dynamicGPSsignals W angXiying ChenXiyuan (SchoolofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) (KeyLaboratoryofMicro—InertialInstrumentandAdvnacedNavigationTechnologyofMinistryofEducation SoutheastUniversity，Nanjing210096，China) Abstract：AnovellinearSTKF(strongrtackingKalmanfilter)一basedGPS(globalpositioningsys— tern)tracking—loopestimatorisdevelopedtoresolvethelosinglockproblemofGPSIF(intermediate frequency)signalrtackingloopinhighdynamicenvironment．CodephasedetectorandCartierwave phasedetectorraeusedastheobservationsoftheSTI(F．Thecodephaseerrors．carrierphaseerrors． DopplershifterrorsandhterateofchangeofDopplershifterrorsareestimatedwim theSTKF．The estimationresultsofhteSTKF raerespondedtohtertacking—loopNCOsrnumericallycontrolledOS． cillator)togenerateaccuratelocalcarriernadlocalcode．Thesimulationresultsindicatethat．inhte casethatthecarrier—to—noiseratiois45dBHz．theSTKFrtackingloopworkswellevenifthechange rateofDoppler