单级倒立摆在线性系统实验教学中的应用.pdfVIP

iijij4】}— i石．。。．。。。 理 论 前 沿 单级倒立摆在线性系统实验教学中的应用① 高荣 刘晓华 (鲁东大学数学与信息学院 山东烟台 264025) 摘 要：倒立摆控制系统是典型的非线性系统。通过Simulink 仿真研究了线性系统二次型最优控制和极点配置控制对倒立摆控制效果 表明二次型最优控制具有较好的控制效果。 关键词：饲立摆 二次型最优控制 极点配置 中图分类号：G624 文献标识码：A 文章编号：1673—9795(2o08)12(a)一0080—02 倒立摆是一种复杂、时变、非线性、强 其 中 耦合、 自然不稳定的高阶系统 ，许 多抽象 的控制理论概念都可以通过倒立摆实验直 = 观的表现 出来 ，是控制理论方面 课程 的新 聃 、 ]．口=[：、c，=[：：：=(：／：：] 型教学实验设备 ，也是进行控制理论研究 的很好的实验平台。Simu1ink对控制系统 令z：一KP，K IK 一川 进行建模 ，层次清晰 ，概念明确 ，非常有利 于对控制结构 、控制方法 的理解。论文基 则系统(4)化为： (A—BK) (7) 于Simulink建立了倒立摆控制系统的极点 系统的控制问题若采用极点配置状态 配置控制模型和二次型最优控制模型… ，研 一H 0 川反馈控制 ，则给一组期望的极点，求出反馈 究其镇定问题 ，表 明二次型最优控制具有 + 一 + 1 ●● 矩阵 。若采用二次型最优控制 ，则为通 较 小的震荡和超调量。实验加深对现行系 统综合 问题 的理解。 过最小化性 能指 标 (} 1 O () ({ 1倒立摆系统模型 0 0 ～ !堡 n ． ，： 州， “)c (8) 4M + 4M — 考虑小车倒立摆系统如图l所示，小车 0 0 () I O 其中，Q和尺分别为状态变量和输人变 质量M 表示，摆的质量用m 表示 ，则倒立摆 量的加权阵 ，Q为半正定对称矩阵， 为正 系统的非线性模型为 ： O 0 鳖 0 卅1／ f4 ¨”)， 定对称常数矩阵。最优控制的 目标就 是求 取 “(t)，使性能指标 ’，达到最小值。H(f)就是