反馈控制系统中稳定性、分岔和混沌问题研究.pdfVIP

第七届全国一般力学学术会议论文集 2002 张家界 反馈控制系统中稳定性、分岔及混沌问题研究 岳宝增 (北京理工大学科技学院 北京 100081) 摘要:研究了反馈控制系统中解的稳定性、分岔及混沌问题。对于具有饱和环节、死区环节 以及间隙环节等非线性环节反馈控制系统进行了理论及计算机数值仿真试验。研究表明这些 反馈控制系统蕴含极其复杂的非线性现象. 关键词:稳定性 分岔 混沌 引言 非线性行为和反馈是控制工程中的两个基本概念，构成了蕴含混沌动力学特性系统的本 质特征。所展示的动力学现象有时是非常复杂的，但这种蕴含混沌行为的动力学过程本身也 许相当简单。事实上，人们很早就知道简单的反馈控制系统蕴含混沌动力学现象。目前，并 没有通用的方法预测混沌行为，通常有两种通向混沌的途径:即倍周期分岔和由同宿环分岔 所产生的马蹄。不幸的是，这些机理的解析预测并不简单，因此分析预测物理系统的混沌行 为的常用方法是数值实验，表征倍周期分岔和马蹄的有趣特性是平衡点与极限环之间的相互 作用。利用研究这种相互作用来检验混沌的产生有三种方法:即Melnikov(Smale)分析方法、 Shilnikov分析方法和谐波平衡近似方法。本文主要研究具有典型非线性环节的低维反馈控制 系统，揭示这些系统所产生的分岔、极限环及混沌现象。 1控制系统中典型的非线性环节 严格地讲，所有实际物理系统都是非线性的，总是存在诸如死区、饱和、间隙等非线性 现象。所谓线性系统只是在一定的工作范围内，非线性的影响很小，以致可以忽略而已。饱 和环节的输入、输出特性如图1所示，具有运算放大器功能，由于能量输出不可能是无限大， 所以当输入大于一定值时，对于很多实际环节，都呈现出饱和的特性。间隙环节的输入、输 出特性如图2所示，齿轮传动副的齿轮间隙是机械系统中最常见的间隙环节，即使在精密数 控机床中采取双齿轮等措施消除了静态间隙，但加上负载后仍然会出现间隙，而且其宽度与 负载大小成正比，这主要是弹性变形造成的。死区也称不敏感区，通常以阀值、分辨率等指 标衡量。其输入、输出特性如图3所示，一般的机械系统、电机等，都不同程度地存在死区。 图 、 图 2 图 3 z具有非线性环节反馈控制系统的非线性问题研究 大量的关于平衡位置的动力学过程可模型化为一标准的线性两阶系统，系统有一稳态非线 性块。’=Y(M)，系统如图4所示。其自然频率和阻尼分别为。。和 ‘，利用。:进行时间尺度 化，系统可表示为 k G(s) (1) s2+2白+1 2夕 被一如下形式的补偿器所控制 n,s+no C(s)= (2) s+dp 系统有一稳态非线性块u.=r(m)。 图4每有非线性块的经典控制器 首先考虑饱和环节:如果no=n,da，则C=n,=k,，闭环系统为 2 、 / 、 2 o ， . ! x l t l . l 、 万 ! 0 1 e s - - 1 ‘ e s e s - K l e e ‘1(x,e s (3)