基于模糊GA算法的挖掘机履带行驶机构控制策略.pdfVIP

机械设计 与制造 第 10期 220 Machinery Design Manufacture 2014年 10月 基于模糊GA算法的挖掘机履带行驶机构控制策略 张 亮 一，王新超 ，魏红磊 ，王明革 (1．沈阳理工大学 汽车学院，辽宁 沈阳 110168；2．东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳 110819； 3．东北大学 信息科学与工程学院，辽宁 沈阳 110819) 摘 要：为了解决挖掘机履带行驶机构双电机系统的协同控制问题 ，采用模糊控制与遗传算法对底盘电驱动系统的控 制策略及其优化方法进行了。首先建立了双电机独立驱动的挖掘机底盘系统模型，进而设计了双电机驱动控制策略并 基于模糊遗传算法进行 了控制策略的优化，为了验证所设计的控制策略，通过 MATLAB软件对所设计的模糊控制策 略进行了计算机仿真，仿真结果表明所提出的控制算法可以实现 良好的挖掘机行驶性能，控制效果良好，转向半径平 稳且转向过程中速度稳定。 关键词：挖掘机：电控系统；模糊控制；计算机仿真 中图分类号：TH16；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2014)10—0220—04 ControIStrategyfortheExcavatorTrackedTravelingMechanism BasedonFuzzy—．GAalgorithm ZHANGLiang ，WANGXin-chao。，WEIHong-lei，WANGMing-ge (1．Automobileacademy，ShenyangLigongUniversity，LiaoningShenyang 110168，China； 2．SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，NortheasternUniversity，LiaoningShenyang 110819，China； 3．CollegeofInformationScienceandEngineering，NortheasternUniversity，LiaoningShenyang110819，China) Abstract：InordertOsolvetheproblemofexcavatortrackedtrvaelorganizationsdual-motorcooperativecontrol，control strategyandoptimziatoinmethodofchasssielectricdrivingsystemwasstudiedbyusingthe如zzycontrolandgenetic algorithm．Firstly，adual-motorindependentlydrivenexcvaatorundercarriagesystem mo delWas built．Secondly，thecontrol strategyWase·stablishedandoptimizedonthebasisoffu=yandgenetcialgorithm．Inordertoverifytheeffectofthepresented strateyg，computersimulatoinWasmadefortheproposedfuzzyControlstrateygthroughMATLABso,ware．Simulatoinresults indicatedthat the proposedcontrolalgorithm couldachievegoodexcvaatordrivingpe~rmance，controleffectisogod， steeringradius steadyandvelocityduringsteeringisstba le． ， KeyW ords：Ex