工业机器人可靠性分析.pdfVIP

设 计 与 研 究 25 工业机器人可靠性分析 周 健 杨 柳 张致嘉 于 海 1,3 (1．沈 阳新松机器人 自动化股份有限公司 ，沈 阳 110168；2．沈阳职业技术学院 软件学院 ，沈 阳 110045 3．东北大学 机械工程与 自动化学院，沈 阳 110819) 摘 要 ：工业机 器人的可靠性主要 受其设计、制造 、维护过程 中多个 因素的影响 ，但对其每个过程的研 究来 说是 比较复杂的，而设计 因素在整个稳定性系统中处于首要环节。本文 旨在对工业机器人设计过程 中的可靠性 问题做一个比较全面、系统地分析 ，这对_T-业机器人 的设计来讲具有一定的参考价值 。 关键词 ：可靠性 工业机器人 可靠度 引言 通过上 面的规划流程 我们 可以对 工业 机器人 的每个 目前 ，国内的工业机器人设计 往往只考虑其性能指 系统进行分析和预计 ，对 出现 问题 的部分进行修改或设 标 ，而忽略了对其可靠性 的审核 ，结果造成工业机器人在 计 ，这里还包括对零部件的重新设计和增加辅助机构等 。 使用过程 中经常 出现故障。由于工业机器人是一个包括 2 工业机器人性能指标 的确定 机械 、电子 、电气 、以及液压气动 、计算机等多种类型的元 可靠性指标反映了工业机器人 的可靠性 的要求 ，其可 器件和控制软件在内的复杂系统。所 以其可靠性 的研究 靠性指标 主要有可靠度 R(t)、平均无故 障时间 MTBF以 就 比较 复杂 。一般来说 ，机器人系统的设计对其可靠性的 及失效率 。可靠 性指标可以从两个方面加 以论证 ，首 意义不能忽视。如果将系统的可靠性完全 归结为元器件 先 ，确定被研究系统应具有哪些可靠性指标 ，工业机器人 的可靠性和制造工艺 ，而没有考虑到系统设计对可靠性 系统一般属于间断工作的系统 ，可靠度或平均无故障时 的作用 ，这样就没有发挥到设计 的用途 ，可以认为可靠性 间应该作为判断工业机器人主要的可靠性指标 ；其次 ，决 设计是保证工业机器人可靠性的首要工作 。 定这些系统指标 的高与低 ，指标 的高与低应能够满足使 1 工业机器人可靠性设计 的预计和规划 用要求 ；在满足要求的前提下 ，可靠性指标没有必要定得 在设计 阶段考虑机器人 的可靠性就是对机器人可靠 过高 ，否则 ，会造成过高的加工成本。所 以，正确确定工业 性 的预计 ，一般是指从零件到部件 ，再到系统进 行预计 ， 机器人 的可靠性指标可 以为其可靠性工作奠定 良好的基 对零件 、部件的可靠性预计可以通过寿命计算 ，强度概率 础 。 计算法 ，类 比法等方式进行计算 ；而对于软件 的可靠性预 3 建立可靠-眭的模型 计 ，我们可 以通过一些假设的方法来进 行估计 ，然后 ，通 在工业机器人可靠性设计时应建立正确的可靠性模 过对系统可靠性模型进行分析 ，进而得到系统可靠性 的 型 ，如果将机器人看作是一个 由若 干子 系统 、元部件组成 预计值 。工业机器人可靠性模 型是各分系统可靠性模型 的系统 ，那么他们之 间不仅存在着表达整个系统 的可靠 的串联 ，而各分系统则是每个部件或最小零件的串联 。然 度 ，而且 ，其相互关联程度较紧密 ，其数学模型表达式为 ： 后 ，在预计的基础上进行规划 ，其规划流程如图 1所示 。 R(t)=fiR1(t)R2(t)… Rn(t)】 其中，R(t)为系统可靠度 ；R1(t)为部件可靠性 函数 ；