视觉检测技术及其应用举例.pdfVIP

视觉检测技术及应用举例 叶声华邾继贵王仲杨学友 (天津大学精密溅试技术及仪器国家重点实驻室．天津．300072) 摘要：视觉检测技术尤其是基于三角法的主动和被动视觉检测技术具有非接触、速度快、 柔性好等特点，是一种先进的检测手段，适台现代制造业的应用需求。本文论述了视觉检 测技术原理，讨论了已经研制的多个实际视觉检测系统，从不同角度展示了视觉检测技术 在现代制造业中广闻的应用前景。 关键词：主动视觉被动视觉检测系统现代制造 0引言 检测技术是现代制造业的关键基础技术之一，是保证产品质量的关键。近几十年来， 制造业在新材料、新工艺、新设备等方面取得了巨大进步，传统意义上的许多检测技术已 不能满足现代制造业的需求，袭现在：一、现代制造产品种类较之传统有很大的扩充，许 多新型产品没育相应的检测方法：_二、现代制造强调实时、在线、非接触检测，确保对制 造过程实现全面控制，提高生产效率和产品的台格率，这是许多传统检测手段无法提供的： 三、现代产品的制造精度大大提高，要求相应高精度的检测方法。 现代制造业的进步需要研究新型的产舳检测技术，在已经研究的多种技术中…，视觉 检测技术具有非接触、速度快、精宣合适，现场抗干扰能力强等突出的优点[zl，能很好地 满足现代制造业的需求，在实际中显示出广阔的应I{j前景。 视觉检测技术是建立在计算机视觉研究基础上的一门新兴检测技术，和计算机视觉研 究视觉模式识别、视觉理解等内容不同，视觉检测技术利用计算机视觉研究成果，重点研 究物体的几何尺寸及物体在空间位姿的三维测量技术。 1视觉检测技术原理 视觉检测采用图象传感器(CCD器件4警)实现对被测物体的尺寸及空间位姿的三维非 接触测量。理论研究中有许多测试原理可垌于视觉检测，如纹理梯度法、莫尔条纹法、飞 行时间法等I”，但实际研究中发现，在诸多测试原理中，基于三角法的主动和被动视觉测 量原理具有抗干扰能力强、效率高、精度合适、组成简洁等优点，非常适台制造现场的在 线、非接魅产品检预4及监控。 图～给出了基于三角法的主动视觉测量原理，即结构光传感器测量原理。传感器由光 平面投射器和CCD摄象机组成。设摄象机坐标系为OXen，光平面和被测物体相交形成 光条f，记光条上一特征点P在OXYZ中的坐标为倒jj7，zj，光平面在O。VYZ中的 方程已知，特征点』，在摄象机象素坐标系早的坐标为(x。，‰)，由摄象机数学模型131141知 fX。=六(LY，z) lY。=^(x，y，z) (1) 146 义，，董在光平面内 L(』，”二)=0 【二) 3JM 其中t．‘，‘是摄象机的模型函数，可以通过精确的摄象机标定过程得到J ‘为光平面在OA3Z坐标系中的方程．任标定传感器时精确求得。 P 射器 匣 ’劐 n11Z p一．1jj’』ZJ 0。kjjz 幽一结构光传感器测量顾埋 图二瑕目立体视觉测_量原理 联立(1)(2)可解出被测物体上特征电JD在坐标系OXYZ中的三维坐标。 基于三角法的蔽动视觉测量原理自j典型应朋是烈目立体视觉传苍器，测量原理如图 所示。传感器由两台摄象机组成(分别称为左、宕摄象机)，记左撮缘机坐标系勾㈨“?? 右摄象机坐标系为@{：．，j乙，空间傲01j点尸征左、右摄象机坐标系宁的坐际分别为r』 J■zA(曲，．·j，7．)，P点在主、右摄缘机缘索坐标系中的象素坐标分别为(zh，、-，。) 一*。1_。)，出摄象机模型知 I x．。=允(x1．Jo二：) (3)