基于DA算法的PID控制器设计.pdfVIP

l 匐 化 基于DA算法的PID控制器设计 DesignofP-D controllerbased ondistrictedarithm etic 贾金玲’，姚 毅 ，陈光建’，王显海。 JIAJin．1ing。，、，AOYi，CHENGuang-jian。，WANGXian．hai (1．四川理工学 院计算机学院，自贡643000；2．四川理工学院 自动化与电子信息学院，自贡643000； 3．华东理工大学，上海200237) 摘 要：文中介绍了将分布式算法用于数字PID的硬件实现过程，建立数字PID控制器的仿真系统模型， 并在MATLAB下仿真验证了其设计的正确性。该数字PID控制器充分利用了FPGA芯片内的查 找表来实现乘法器，与串行、并行和混合方法相比，减少了由大量乘法运算所消耗的时间， 极大地提高了系统运行的速度。 关键词：分布式算法；数字PID；FPGA；增量式算法；仿真 中图分类号：TP301 文献标识码 ：A 文章编号：1009-0134(zol4)12(下)-0087-03 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2014．12(下)．23 0 引言 FPGA (FieldProgrammableGateArray，现场 (1) 可编程 门阵列)在硬件资源、稳定性能上有明显的 +Kd[e(k)一e(七一1)]／ 优势，利用FPGA进行控制系统 的开发能弥补利用 小规模集成电路控制和采用单片机控制的缺陷。 在式(1)中，T为采样周期；k为采样序列；K。 特别是硬件描述语言的出现，解决了由原理 图作 是比例系数 ；Ki是积分系数 ，且K=Kp／T；Kd是微 分系数，且K=TdK。；由于u(k)的输 出直接对应的 为设计输入 的局限性 。按偏差信号的比例、积分 和微分进行控制的控制器称为PID控制器。它是在 是执行机构的实际位置，如果一旦计算机计算出 动态系统中最常用的反馈式控制器之一n。自2O世 现故障，u(k)的大幅度变化会引起执行机构位置的 纪3O年代末期，PID控制器在工业控制领域得到了 突变，在某些场合下就会产生重大生产事故。所 以，在很多工业应用当中采用增量式PID算法[3】。 迅速的发展和广泛的应用。它具有原理简单、技 根据式(1)可得： 术成熟及鲁棒性好等优点。 - k 1 ．， 一 作者使用MATLAB、DSPBuilder及QuartusII “(尼一1)=Kpe(k一1)+ ∑e(j)T r2、 开发工具跨平台设计了一个基于分布式算法 实 j=o 、一 现的数字PID控制器并在FPGA上硬件实现 ，最后 +Ka[e(k一1、一e(k一2)]／T 对其性能进行了仿真 。