基于最优初始位形的冗余度机器人可操作度优化.pdfVIP

第1期 组 合机 床 与 自动化加 工技 术 N0．1 2015年 1月 ModularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Jan．2015 文章编号：1001—2265(2015)01—0013—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．01．004 基于最优初始位形的冗余度机器人可操作度优化术 唐碧秋 ，杨 帆 ，唐 焱 (桂林电子科技大学机 电工程学院，广西 桂林 541004) 摘要：冗余度机器人的初始位形对关节轨迹规划有很大影响。提 出了一种基于最优初始位形的机器 人可操作度优化方法，在以可操作度为性能指标对机器人的关节轨迹进行规划时，如果 以优化出的 可操作度最优的位形为初始位形，就可以提高执行任务初期的可操作度。算例仿真结果表明，这种 基于最优初始位形的机器人可操作度优化方法可以提高机器人在执行任务开始时的可操作度 ，免去 初期的调整过程 ，使其在整个运动过程 中一直处于灵活性很高的位形。 关键词 ：初始位形 ；可操作度 ；灵活性 ；冗余度机器人 中图分类号 ：TH166；TG659 文献标识码 ：A TheOptimizationofManipulabilityforRedundantManipulatorsBasedon theOptimalInitialConfiguration TANG Bi—qiu，YANG Fan，TANG Yan (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，GuilinUniversityofElectronicTechnology，GuilinGuan— gxi541004，China) Abstract：Theinitialconfigurationhasagreatinfluenceinthejointtrajectoryplanningforredundantmanip— ulators．A methodofhtemanipulabilityoptimizationofrredundantmanipulatorsbasedontheoptimalInitial configuration isproposed．ItCna improvethemanipulabilityduringhte initialstageofthetaskhtatputting theconfigurationwihtthehighestmnaipulabilityashteinitialconfigurationinhtejointtrajectoryplanning． Theresultofhtesimulationshowshtatthemehtodofhtemnaipulabilityoptimizationofrredundantmanipula— torsbasedontheoptimalInitialconfigurationcanavoidhteadjustmentprocessduringinitialperiod，andit can improvehtemanipulabilityduringhteinitialstageofthetaskandmakemanipulatorsbeintheconfigura— tionwithhighdexterity． Keywords：initialconfiguration；manipulability；dexterity；redundancyrobot 可操作度越大代表机器人灵活性越高，如何提高机器 0 引言 人在执行任务时的可操作度是众多学者的研究 内容。 冗余度机器人是指完成某一特定任务时，机器人