基于人工势场法的迷宫路径搜索算法设计.pdfVIP

第38卷 第5期 北 京 交 通 大 学 学 报 Vo1．38No．5 2Q 生 !Q月 。Il LOFBEI_lINGJIA()TONG UNIVERSITY Oct．2014 文章编号：1673—0291(2014)05—0027—06 DOI：10．11860~．issn．1673—0291．2014．05．005 基于人工势场法的迷宫路径搜索算法设计 李晓光 ，姚 自强 ，杨 旭2 (1．北京交通大学 电子信息212程学院，jE京 100044；2．中国石油天燃气集团公司华油实业开发总公司，北京 100120) 摘 要：在针对迷宫的众多搜索算法中，大部分算法都不能保证在任意迷宫中有很好地表现，为了 寻找一种适应性强且比较高效的搜索算法，本文提出了一种基于人工势场法的迷宫路径搜索算法． 该算法增强了电脑鼠对迷宫路径未知部分的预测能力和岔 口选择的决策能力，同时能够实现最优 路径的选择．通过数学建模和定性分析，并运用电脑 鼠实际测试，证明了此算法的可行性和可靠性． 关键词：电脑鼠；迷宫搜索；人工势场法；向心法则；深度优先 中图分类号：TP368．1 文献标志码：A M azesolvingalgorithm based on artificialpotentialfieldmethod LIXiaoguang ，YAO Ziqiang ，YANG Xu (I．SchoolofElectronicsandInformationEngineering，BeijingJiaotongUniversity，Beijing100044，China； 2．ChinaNationalPetroleumCorporationChinaIndustrialDevelopmentCom．，Beijing100120，China) Abstract：Inmanysearchalgorithmsforthemaze，mostalgorithmsarenotguaranteedtohavethevery goodperformanceinanyofthelabyrinth，inordertofindagoodadaptabilityandmoreefficientsearch algorithm，thispaperputsforwardakindofdepth—firstsearch(DFS)algorithmbasedontheartificial potentialfieldmethod．Thisalgorithm strengthenstheabilityofunknownthingspredictionandmak— ingdecisionformultiplyroads．Inthemeanwhile，thisalgorithm canhelpthemousemaketheoptimal pathselection．Ithasalsobeenprovedthatthisalgorithm canbeoperatedaccuratelywiththemathe— maticalmodelingandthemousetestinreality． Keywords：M icroMoues；mazesolving；artificialpotentialfieldmethod；centerrule；depth～firstsearch (I)FS) 迷宫搜索问题是图形、图论和数据结构等众多 的算法众多，但多数都不能保证在任意迷宫中有很 领域中的一个经典问题．搜寻迷宫的最优路径问题 好地表现，为了寻找一种适应性强且比较高效的搜 是机器人路径规划中比较重要的领域．电脑 鼠走迷 索算法，本文作者提出了一种基于人工势场法的迷 宫竞赛 自诞生以来就广受人工智能爱好者的喜爱． 宫路径搜索算法． 电脑鼠(MicroMouse)是由嵌入式微控制器、传