压电微位移器的实验建模与复合控制.pdfVIP

第 10期 组合机 床 与 自动化 加工技 术 NO．10 2014年 10月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique oct．2014 文章编号：1001—2265(2014)10—0040—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．10．012 压电微位移器的实验建模与复合控制术 王建红 ，陆宝春 ，张建华 ，万 其 ，黄家才 (1．南京工程学院 自动化学院，南京 211167；2．南京理工大学机械学院，南京 210094) 摘要：为实现动静态特性理想的压 电微位移器控制，提 出一种前馈控制和 PI控制相结合的微细位移 控制算法。对该压电微位移器进行迟滞特性实验测试，以实验数据为基础建立了迟滞特性的Preisa— ch模型，采用比例环节作为前馈控制器，PI控制作为反馈控制环节，构成复合控制。仿真结果表 明： 系统阶跃响应稳态误差小于0．gm，调节时间小于2ms，能够满足精密加工要求。 关键词：压电微位移器；迟滞特性；Preisach模型；复合控制 中图分类号：TH122；TG65 文献标识码 ：A ExperimentalModelingandCompositeControlforPiezoelectricM icro-shifter wANGJian．hong，LUBao．chun，ZHANGJian．hua，WANQi，HUANGJia．cai‘ (1．AutomationCollege，NanjingInstituteofTechnology，Nanjing211167，China；2．SchoolofMechanicalEn— gineering，NUST，Nanjing210094，China) Abstract：Inordertoachievetheidealstaticanddynamiccharacteristicsofpiezoelectricmicro·s·hiftercon-· trol，atinydisplacementcontrolalgorithm baseonthecombinationoffeedofrwardcontrolandPIconrtolis presented．Theexperimentofhtehysteresischaracteristicsforthepiezoelectricmicro—shi~eriscarriedoutin ordertoestablishhtePreisachmodelofhtehysteresischaracteristics，Proportionmodelisdesignedasafeed· ofrwrad，PIcontro1outputiSmodified，acompositecontroliSdeveloped．Simulationresultshowsthat：as ofrhtestepresponse，htesteady—stateerrorislesshtan0．4gm，theadjusttimeisabout2ms，whichmeethte requirementsoftheprecisemachining． Keywords：piezoelectricmicro—shifter；hysteresis；preisachmodel；compositecontrol DSPACE平台实现了实时 自适应逆控制 等。本文在 O 引言 对压电微位移器实验测试的基础上 ，建立其迟滞特性 压电陶瓷以其响应速度快 、功耗低、输出力大和定 的Preisach模型，并将前馈控制与PI控制相结合，以 位精度高等优点，在精密加工领域发挥 日益重要的作 期获得较为理想的微位移控制性能。 用 ，但是压电陶瓷的迟滞特性和蠕变特性严重影响