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采用主动悬挂技术是改善机车横向动力学性能的有效途径之一 姚建伟，嘎尼 (中国铁道科学研究院，北京，100081) 摘 要 主动控制振动技术在机车车辆中的应用研究具有重要的理论意义和实用价值。本论文对主动控制技术 做了系统的研究，并把这一技术应用于改普铁道机车车辆的横向振动性能。用ADAMS／BAIL软件建立了机车仿 真模型和全主动悬挂动力学方程，推导出系统的状态方程。采用线性二次型最优控制方法，用MATLAB软件编 果的分析和研究，提出了全主动悬挂技术可以有效地改善机车车辆横向动力学性能的观点。本文还对半主动悬 挂进行了仿真计算，研究表明半主动悬挂也可以比较有效地改善机车车辆横向动力学性能，但是比全主动悬挂 的效果差一些，而由于半主动悬挂的结构简单，成本和维护费用较低，在机车车辆主动控制振动技术的应用研 究中也应当给予一定的重视。 关键词机车车辆，主动控制，动力学性能 帕分祆一11文献标志码“ 1前言 系统包括外界能源、作动器、测量及传感装置以及信 传统的机车车辆悬挂系统由弹性元件和阻尼元件 号反馈放大装置。半主动悬挂系统可以通过反馈信号 组成，它们在工作时并不需要外界输入能量，而只是 按一定规律调节阻尼器输出，是一种主动式可调阻尼 耗散或暂时储存能量，因而传统的的悬挂方式也称之 减振器。 为被动悬挂。被动悬挂方式虽然能在一定程度上满足 在机车车辆系统动力学问题中，一般情况下选取 机车车辆动力学性能的要求，但其局限性是明显的， 各运动部件的位移与速度为状态变量，就可以把系统 被动悬挂系统的最大缺陷在于其悬挂特性仅与连接悬 动力学方程化为状态方程。对于输入输出向量分别为 挂元件的局部相对运动有关，且其悬挂特性在车辆运 p维和g维向量的系统来说，有如下状态方程 行过程中不能调节，因而无适应复杂线路的能力，这 d盖／dt=AX+BU 大大限制了机车车辆动力学性能的进一步改善。所以 y=CX 选择一定的方法确定出恰当的控制量u，可使 说传统的机车车辆悬挂系统设计只能是一种折衷方案 系统的动力学性能达到比较满意的水平。 而不可能使各个方面的机车车辆动力学性能都达到最 构成闭环系统反馈增益矩阵有两种方法：一是全 优。 状态反馈方法；二是输出反馈方法。 随着机车车辆运行速度的进一步提高，车辆运行 如果测量出机车车辆的所有运动状态，则可以采 平稳性安全性和曲线通过性能这三者之间的矛盾进 用全状态反馈方法。引人全状态反馈控制策略： 一步加剧，被动悬挂系统的局限性也越来越明显。 令 U=一KX 主动控制技术为进一步提高机车车辆动力学性能 置为反馈增益矩阵，阶数为p×n。 开辟了新的途径，为机车车辆动力学性能各个方面日 则闭环反馈系统方程为 益突出的矛盾提供了解决的可能，就原理来说，合理 dX／dt=(A—BK)x 的主动悬挂系统设计可以兼顾机车车辆动力