农业机械导航中的地头自动转向控制方法.pdfVIP

中国农业工程学会2007 年学术年会论文集 农业机械导航中的地头自动转向控制方法 罗锡文，张智刚，赵祚喜 （华南农业大学工程学院，广州 510642） 摘 要：地头转向是农业机械完成当前行作业，通过姿态调整，以精确地进入下一行作业的重要步骤。由于地头转向与农业机 械的作业行走动作显著不同，因此在农业机械导航控制技术研究中，有必要对地头自动转向控制技术进行单独研究。本文以 KUBATA SPU-60 插秧机为研究平台，提出一种新的地头转向控制算法，其基本思路是：根据插秧机与当前作业行和下一作业行 的位置关系，利用简化的两轮车模型，进行动态转向路径规划和反向姿态调整，而后解算合适的转弯半径和转向轮偏角，在无位 置反馈情况下实现地头转向控制。为保证转向动作平稳性，在转向过程中，采用了航向跟踪控制环节。仿真和试验结果表明，本 文所提出的无位置反馈地头转向控制方法是可行的，但是插秧机侧向滑移对转向精度有一定负面影响。 关键词：地头转向,自动导航,农业机械,航向跟踪 中图分类号：TP24 简化的两轮车模型，进行动态转向路径规划和反向姿 0引言 态调整，而后解算合适的转弯半径和转向轮偏角，在 由于空间范围有限，轮式农业机械在田间作业行 无位置反馈情况下实现地头转向控制。为保证转向动 走时，大多需要实现直线行走和地头转向两个动作。 作平稳性，在转向过程中，采用了航向跟踪控制环节。 地头转向是农业机械完成当前行作业，通过姿态调整， 1基于PID的航向跟踪控制 以精确地进入下一行作业的重要步骤，大多情况下是 一种 180 度转向动作，这与直线行走的特点显著不同。 插秧机航向跟踪是指在已经得到目标航向的前提 因此，在DGPS 导航控制技术研究中，有必要单独研 下，根据插秧机当前的航向，按照一定的控制策略控 究其自动控制方法。 制插秧机行驶，使其当前航向与目标航向快速重合。 日本Y.Nagasaka 等 （2004 ）提出了一种插秧机地 航向跟踪的硬件基础是插秧机的自动转向控制系统。 头转向的方法，包括 160 度转向范围内固定转向轮偏 常规 PID控制是一种线性控制，由于其算法简单实 角转向、路径跟踪和倒车三个环节。由于开始 160 度 用，目前大量应用于过程控制中,并取得了较好的效 转向采用40 度固定转向轮偏角转向，没有考虑作业幅 果。本文使用PID方法实现插秧机航向跟踪控制，获 宽和转弯半径等因素，因此需要增加路径跟踪和倒车 得平稳转向效果。 两个环节来使插秧机靠近下一作业行。Kise,M. 等 PID 控制器有比例、积分和微分三种校正环节。 （2001 ）提出了利用三次样条函数来进行转向路径规 比例环节(P)成比例地反映系统的偏差信号，偏差一旦 划，设计了两种地头转向方法，分别是全程前行转向 产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差，比例 和前行-后退-前行转向方法。这两种方法均需通过弧 系数越大，调整速度越快；积分环节(I)可以消除系统 线路径跟踪来实现转向，控制难度大。Hoffman 、 稳态误差，其作用的强弱取决于积分常数，但易带来 Noboru Noguchi 和Will 等人也对农业机械的地头转向 系统的稳定性降低、振荡加剧等问题；微分环节(D) 进行过研究 （Reid J F et al ，2000 ；Toru Torii，2000 ；Keicher 反映偏差信号的变化趋势，并能在偏差信号值增大之 R et al ，2000 ），但未见试验结果的详细报道。 前，在系统中引入一个有效的早期纠正信号，从而加 本