虚拟环境下基于逆运动学的电缆建模与仿真技术_何大闯.pdfVIP

2013 10 机械设计与制造工程 Oct． 2013 年 月 42 10 Machine Design and Manufacturing Engineering Vol． 42 No． 10 第 卷第 期 DOI :10 ． 3969 /j ． issn． 2095 － 509X． 2013． 10 ． 007 虚拟环境下基于逆运动学的电缆建模与仿真技术 ， ， ， ， 何 大闯 闫 静 左敦稳 居 露 洪 伟 ( ， 2100 16) 南京航空航天大学机电学院 江苏南京 : ， ， 摘要 为 了提高 电缆的装配效率 提出一种虚拟环境 下 电缆几何模 型 的建模 与仿真 方 法 将 电缆 ， ， 模型看作是 由一组刚性杆件通过 关节串联而成的机 器人操作臂 根据 末端与始端的相对位姿 利 。 ， B 用逆运动 学原理反 求各杆件的 最终形 态 最后 利 用过控制 点的 样条 曲线对 电缆模型进行光 ， 。 ， ， 滑处理 逼真地模拟电缆的实际形 态 结果表 明 该方 法可 以实现电缆的变形仿真 且计算 时 间 ， 。 量不大 满足虚拟环境 的实时性要 求 : ; ; B 关键词 电缆仿真 逆运动 学 样条 曲线 中图分类号:TP391． 9 文献标识码:A 文章编号:2095 － 509X (20 13)10 － 0025 － 04 ， ［6］ “ ”， D － 电缆是传输信息和电能的重要介质 在机电产 院魏发远等 将电缆看作 蛇形机器人 利用 。 H ， 品中是不可缺少的重要组成部分之一 电缆装配 算法反求出各个关节点的最终位置 但由于要假 、 、 ， 的好坏对机电产品的质量 性能 开发周期和成本 设各关节处的转角相等 所以仿真结果与真实情况 。 。 具有至关重要的影响 传统电缆布线是通过在物 有一定的偏差 ， ， 理样机上进行实物试装来完成的 因而经常需要通 目前虚拟环境下电缆建模和装配仿真技术是 ， ， 过多次反复试装来逐步完善 导致难以做到整体优 虚拟装配中的薄弱环节 在未来一段时间内依然是