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第 卷第 期 大 连 理 工 大 学 学 报 ,
55 2 Vol.55 No.2
年 月
2 0 1 5 3 Journal ofDalian Universit ofTechnoloy gy Mar.2 0 1 5
: ( )
机械工程 文章编号 1000-8608 2015 02-0134-08
一种基于逆向求解的双机吊装动作规划方法
*1 1 2 1 1
王 欣 , 易 怀 军 , 吴 迪 , 王 殿 龙 , 孙 吉 胜
( , ;
1.大连理工大学 机械工程学院 辽宁 大连 116024
, )
2.大连理工大学 计算机科学与技术学院 辽宁 大连 116024
摘要: ,
两台起重机协同吊装中由于起重机间的协同关系增加了其动作规划的复杂度 特别
( )
是起重机与被吊物间位置关系 即单封闭链结构 及起重机行走转弯时的非完整运动学约束
、
易导致规划效率低 规划动作序列不优等问题 针对双机吊装系统中的单封闭链及非完整运
.
, , ,
动学约束问题 采用逆向求解的思路 以被吊物及起重机下车为驱动的构建方法 从被吊物的
, 、 ,
角度来建立双机吊装系统模型 并将位姿变量分为主动 被动变量 对于主动变量采用改进
,
算法规划得到 再求解封闭链方程得到被动变量 最后用两个案例分析验
RRT-Connect++ .
证了该求解思路的可行性和规划的高效性.
: ; ; ; ;
关键词 动作规划 双机吊装 单封闭链约束 非完整运动学约束 改进 RRT-
Connect++算法
中图分类号: ; 文献标识码: : /
TP242.6 TP271 A doi 10.7511 dll xb201502003
g
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3-4
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