一种蛇形机器人蜿蜒运动的实现及环境适应性研究.pdfVIP

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2015-07-18 发布于湖北
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一种蛇形机器人蜿蜒运动的实现及环境适应性研究.pdf

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第卷第期大连理工大学学报 , 55 2 Vol.55 No.2 年月 2 0 1 5 3 Journal ofDalian Universit ofTechnoloy gy Mar.2 0 1 5 文章编号: ( ) 1000-8608 2015 02-0203-06 一种蛇形机器人蜿蜒运动的实现及环境适应性研究 1 *1 2 2 , , , 高琴王哲龙胡卫建赵兰迎 ( , ; 1.大连理工大学控制科学与工程学院辽宁大连 116024 , ) 2.中国地震应急搜救中心北京 100049 摘要: , , 生物蛇数量众多的脊椎骨以及无足的身体结构使其形成了特殊的蜿蜒式前进步态、 , 能够广泛适应于草地沙漠和湖泊等起伏地形这种节律性的运动方式被证明是由中枢模式发生器( )控制的利用振荡器的稳态特性建立了能够实现蛇形机器人蜿蜒步态的 CPG . Ho fp , , CPG 步态控制网络依据蛇形机器人的模型仿真器得到了控制蜿蜒运动的CPG 网络参数并利用该网络的输出蛇形机器人成功实现了前进根据振荡器对控制参数突然变化的 . Ho fp , 良好适应性通过在线调整得到了新的输出讨论了面对复杂环境时蛇形机器人转弯运动的 . 实现以及改变蛇形机器人身体波构形来提高其环境适应性的方法在蛇形机器人样机上的 S . 实验证明了基于CPG 的运动控制方法在蛇形机器人蜿蜒运动上的有效性. : ; ; ; ; 关键词蛇形机器人 Ho fp 振荡器蜿蜒运动转弯运动相位中图分类号: 文献标识码: : / TP242 A doi 10.7511 dll xb201502013 g