小波变换阈值法在光纤陀螺信号降噪中应用.pdfVIP

l 中国航空学会 控制与应用第十三届学术年会7-1 小波变换阈值法在光纤陀螺信号降噪中的应用 王石静 霍炬 杨明 马战国 哈尔滨工业大学控制与仿真中心哈尔滨150001 摘要在高精度伺服系统中，光纤陀螺可作为测量元件使用，其测量精度会严重影响系统的性能。为提高陀螺精度 以提高系统精度，本文使用了小波变换阈值法来滤除光纤陀螺信号中的噪声。仿真实验分析结果表明，小波变换阈 值滤波可以有效地剔除光纤陀螺的信号噪声，与传统的数字低通滤波方法相比，降噪效果更好。并通过对滤波前后 的陀螺信号频谱的分析进一步证实了小波变换阈值法滤波效果极佳。同时，利用小波的多分辨率分析特性，显示了 陀螺信号中低频噪声的发展趋势，这有利于陀螺低频噪声的进一步滤除。 关键词光纤陀螺信号噪声小波变换阂值滤波数字低通滤波多分辨率分析 1引言 光纤陀螺的漂移主要包括常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声和速率斜坡等‘卜31， 必须采用有效的信号处理方法来抑制这些随机漂移。目前对陀螺输出信号进行处理主要有两类方法： (1)基于模型的补偿方法。对陀螺信号的随机漂移建模，依据模型进行补偿，主要方法包括：卡尔曼 滤波、维纳滤波、统计滤波等。(2)直接滤波方法。对陀螺信号直接滤波，主要方法包括：数字低通 滤波、加权递推平均滤波、中位值法滤波、算术平均滤波、自适应滤波和小波变换滤波等。陀螺的 随机漂移往往是弱非线性、非平稳、慢时变的，目．受到外部环境等诸多不确定因素的影响，因此无 法建立其精确系统模型。陀螺信号的输出受环境影响较大，事先不可能得到准确的统计特性，故需 要采用直接滤波方法对陀螺信号进行消噪处理。本文重点研究了小波变化阈值法，并将其用于光纤 陀螺噪声的处理中，并通过仿真实验分析与传统的数字低通滤波进行了比较。 2数字低通滤波 众所周知，测量信号中的高频噪声可以通过设计低通滤波器来消除。我们可以依据最小方差准 则设计无限冲击相应(IIR)滤波器来逼近理想低通滤波器。 当输入信号为x俐时，滤波器的输出为： J，(，?)=∑口，x(门-i)-∑b，y(，?一／) (1) 解算上述差分方程，对差分方程进行Z变换后，得到Z域中的传递函数H例为： 弋_一一-i 一嵩2荒／7‘2iz ㈤ 式中瓯6，为滤波系数。当6，均为零时，该滤波器为FIR数字滤波器；当6，不均为零时，则为IIR数 字滤波器。与FIR数字滤波器相比，IIR数字滤波器可用较低的阶数获得较好的频率选择特性。本文 中选用IIR数字低通滤波器。 值得注意的是，低通滤波器存在这样的缺陷：截止频率过低，会损失有用信号，截止频率过高， 滤波效果差，仍存在大量噪声。当信噪谱重叠比较严重时，往往达不到要求的去噪效果。所以，低 中国航空学会 控制与应用第十三届学术年会7-11 通滤波器截止频率的选取应该在不影响系统特性的基础上尽可能低。IIR滤波器的阶次越高，越逼近 理想的低通滤波器，滤波效果越好，但不利于实际计算机控制算法实现【4】。本文中采用IIR四阶切比 晓夫I型低通滤波器。滤波器中取采样频率为500Hz，通带截止频率为30Hz(根据实际系统工作频段选 取的)，阻带截止频率为60Hz，通带最大衰减邱=3a8，阻带最小衰减R,=30dB。 3小波滤波 小波降噪的基本思想是：根据需要先将含有噪声的信号在某一尺度下分解到不同的频带内，然 后将噪声所处的频带内的小波变换系数置零(或直接提取有用信号所在的频带)，最后进行小波重构， 由于置零的小波系数对重构后的信号无贡献，从而达到去除噪声的目的。 3．1 小波变换阈值法用于光纤陀螺信号处理 利用小波变换阈值法处理光纤陀螺信号噪声具体可分为以下三步： (1)对陀螺输出信号作小波分解：选择合适的小波，确定小波的分解层数，对含有噪声的陀螺信 号进行小波分解，得到不