双臂柔性机器人定轨道移物的非线性对称组合系统模型.pdfVIP

双臂柔性机器人定轨道移物的 非线性对称组合系统模型 李忠海+王征张嗣瀛 东北大学信息科学与工程学院110006 ·沈阳师范学院数学计算机系110031 摘要本文利用D1 双臂机器人定轨道移动的非线性对称组合模型。 关键词 职臂机器人，定轨道移动，非线性对称组台系统 Nonlinear system SymmetricalComposite theTwoArmsFlexible For Moving Manipulators inaCertainChannel Li ZhonghaiWangZhengZhangSiying qeacher5 110006 Shenyang Collegell0031NortheastUniversib AbstractThe modelofthetwoarnlsflexible inacertainchannelisproposed dynamic manipulatorsmoving Themodelinthis isanonlinear based011the paper symmetricalcomposite D。Alembcrt-LagrangepJ’inciple system channel flexible rtain compositesystem Keywordsmanipulators，cemoving·symmetrical 1 引言 机器人搬运物体是机器人的基本应用之一。按照一定的预定路线移动物体的机器人也 被较普遍的应用于自动化系统，但它们大多都是钢性机器人。目前对机器人的研究已经由 了钢性一柔性机器人系统的动力学模型，提出了对受限柔性机器人的非线性模型。 双臂机器人具有较高的可靠性和稳定性。特别是在移动超重型物体时，双臂机器人有 其重要的应用。本文研究了由两支对称的钢性一柔性机器臂构成一个双臂机器人的定轨道 水平移物问题，利用文[1]提供的方法．建立一个具有对称结构的非线性系统模型。这个 模型具有对称结构。我们可以利用对称组合系统的特殊结构对其实施控制。 749～ 2双臂机器人的基本描述 如左图所示，双臂机器人系统是由两支双自由度的钢 性一柔性臂构成。它由三个电机驱动。电机D；．D。用于控制 机器人转动的角度和双臂的张角。电机D2，D。用于控制机 器人的握力的变化。双臂的两支后臂是阁相同材质和长度 的钢性连杆制成。连杆长度为￡，密度为P，，转动惯量为 I，，。双臂的两支前臂是用相同材质和长度的柔性连杆制 成。连杆长度为厶密度为P，，转动惯量为以。柔性刚 度为以所移动的物体的质量为肛 o 为简化系统设计过程，对该系统作如下假设： (1)柔性臂的长度变化可忽略不计。这里只考虑柔性臂的挠曲变形。 (2)行走路线取Ⅳ(f)，王，(f))=0分段光滑。 (3)竖直方向的振动忽略不计。因为竖直方向的振动不影响物体的定轨道移动。 3系统的力学分析 OB，BP2与』轴的夹角。 重物沿预定轨道移动的力是由两支柔性臂提供的，并且包括持物力和移物力两部分。 对预