步进电机PC控制系统的研制和开发.pdfVIP

计算技术与自动化 1998年7月 COMPBIINGTECHNOLOC；YANDAUTOMATION “．1998 步进电机PC控制系统的研制与开发 谭建豪粱先字杨维岳王爱莲 (湖南省计算技术研究所-长抄·41c082) 摘要：本文通垃对现有步进电机控制系统的分析，提出了采用可墒程控制器(Pc)作步进控制器的新型 控制系统。对该系统的控制疆琅和动态结构图进行了说明．对Pc控制程序的总体逻辑结构和总体 方案进行了阐述．详细论述了步进电机在单双六拍工作方式下正转控制模块的算法思想。并对PC 控制程序的技术特色进行了概括。 美擅词：步进电机 单敷六拍 可缩程控制器 梯形图 0引富 莎进电机是工业过程控制及仪表中的主要控制元件之一。在机械结构中，可以，啊丝杠把角度变为直线位 移，也可以角它带动螺旋电位器，调节电压和电流。从而实现对执行机构的控制。而在数字控制系统中，由 于它可以直接接受计算机带来的数字信号，而不需饕进行数／模转换．所以用起来十分方便。 传统的步进电机控制系统主要由步进控制器、功率放大器及步进电机组成。步进控制器是由缓冲寄存 器、环形分配器、控制逻辑及正、反转控制门组成。它的作用就是把输入的脉冲转换成环形脉冲加以放大， 以便控制步进电机，并能进行芷、反转控制。功率放大器的作用就是把控制器输入前环形脉冲加以放大，以 驱动步进电机转动。在这种控制方案中，由于步进控制器线路复杂，调整变更不便，因面限制了它的使用。 但是如果甩可编程控制器(Pc)控制系统，由软件代替上述步进控制器，则问题大大简化。不仅使线路简 化，而且可靠性也大大加强。因可灵活改变步进电机控制方案，控制性能得到极大提高。 l PC控制程序的逻辑结构 1．1控制要求 步进电机的三相绕组按一定规律通电对，转子就会一步一步转动。三相步进电机有三种运行方式：若按 A次序轮流通电，则称为三相单双六拍运行。 若步进电机仅仅改变一次通电状态，这种运行方式称单脉冲运行或单步运行。单步运行时可能会产生振 荡现象。设电机开始时处于稳定平衡点，当输入一个脉冲后．转子向新的稳定平衡点运动。当到达新的稳定 平衡点时。电机的电磁转矩为零，但因转子的转速并不为零，转子将冲过新的平衡位置继续运动。而此后电 磁转矩方向变反，又使转子减速，进而反向运动。因而转子将在新的平衡位置尉近振荡。由于熙尼和能量损 耗的结果，步进电机的振荡为衰减振荡。 单步运行时产生的振荡现象对步进电机的运行极为不利。步进电机在极低频率下运行时，运行情况为连 续的单步运动。此时，控制的频率较低，因而周期较长，在控制脉冲作用下，转子将从0=0处一步～步连 续地向新的平衡位置转动。在有阻尼的情况下，此过程是一个衰减的振荡过程，最后趋向于新的平衡位置。 由于控制脉冲的频率低，在～个周期内转子来得及把振荡衰减得差不多，并稳定于新的平衡位置或其附近。 而当下一个控制脉冲到来时．电机好象又从不动的状态开始，其每一步都和单步运行一样。即使振荡不可避 免，但也不会出现丢步、越步等现象。但随着控制脉冲频率的增加，脉冲周期缩短，有可能会出现一个周期 内转子振荡还来衰减完时下～个脉冲就米到的情况。即下一个脉冲到来时转子处于什么位置是与脉冲的频率 有关的。特别是当控制脉冲频率等于或接近步进电机振荡频率的l／k(k=1，2．．)时，电机就会出现强烈 振荡甚至丢步和无法工作，这就是低频共振和低频丢步现象。 这就要求步进电机的控制装置合理控制节拍数和拍问长度，使步进电机按照一定工作方式平稳地运转。 246 计算技术与自动化 1．2系统动态结构图 步进电机Pc控制系统为两级控制系统，I级为顺序控制，Ⅱ级为过程控制级。其动态结构图如图1所 玎；n 顺序控制级(I级)通过对环境的识别确定步进电机 的工作状态：正转、反转或停止，工作方式：单三拍、双 三拍和单双六拍。步进控制器接受识别机构送出的决策信 息。按照相应控制规律，将控制信号旋至过程控制级(Ⅱ‘ 级)的可变调节器。其中，识别可用自动、人工或两者结 图1 步进电机Pc控制系统动态结构图 台的方式实现，步进控制器采用Pc，其控制规律由控制软