汽车驾驶机器人换档机械手优化设计.pdfVIP

汽车驾驶机器人换档机械手优化设计+ 谢军 翟羽健 张为公 J．”。 f℃许列驶必进行撕f j的J‘qkd【器人，它Htf 汽1j驾驶挑器人是任汽1：实验q，川J 。。≤瓣藩础。掣J幽掣 I|尹毒“ 三一m． ；|f 。、。弋 c【D·O c《z，日 ’…。 渺 u一 1、 L鲤’旦』。。’ 测敝1 诺 vI 幽1 排档运动轨迹 lH¨c 2孙收稿 1998年8门 机器人 86 ————————————————————————————————一 1换档机械手的设计 换档机械手的土要方案有“。： 1 “线何移+线位移” 这种结构住英国MIRA公司钧液H 铡驶机器人t r聚州，由两个油缸活塞轩控制 丰摘档·在挂 档过程中．两个油缸活塞十十变化4i是独、j。的，将产生机械耦台现象．机械耦合住算法上增 加复杂性，而且控制划雉 2 “角位移+角何移” ,fiio，的改变由曲个摆动气缸产生解决J，机械蜗台，但这种结构体税人，对丁一些≈驶窀 空间小的汽乍，粘套装置舭丁安装 3 “关¨式” 常川rI．业机器人的开链关1，和手臂这种方案常汞川1乜机驱动，体积较人，难以实现无 破损安驶，适川J+龙驾驶室的汽下实验台． 综前所述，住DNc一1汽币7￥驶机器人中，果H r种匕近卡 晌机械F结构如蚓2所示 该机械手有以F特点： 。 ·机械钾耦，控制力便 ·精艘较高，能满足换 档要求 ·结构紧凑，吐姑轻 、 ·成奉低．易J‘推7’。 ·形状扁平，体积小， 使r在钨驶室中 快速装缶¨，而不需 拆除廊椅，通川性立JJ 削2 七迎什机械f 这种结构经杆什9CfgK,，可机械解嘏即在选档时，0213杆摆动，推动变述什f1选档远动， 03F抖静lr；持、摘档，03E杆摆动，并i动变速杆竹。拌、摘档延动，02D卡1静Ir 2机械手结构优化 I．， 七连料换档机构如幽2所示·其中，驱动装置一个连结03F杆，一个迕绌住02D卡f 分别提供转角运动02和03执ir端P可进行两个方向的运动通过优化连 尺寸，可以保让 让20巷旃4期 谢牟等：汽1”#耻机器凡报档“l喊r优化碰il 87 ———————————————————————————————————————————————————————————————————————————————～一 P相对re2和03完成X和Y力向的独立运动，龃轨迹在档何内 分忻七迮剌机构“』以五山，拌、抽档叫，十PLoE和LEc只起螺动作川．P点侄Y方向的轨 f1起驱动作川，P点Ax疗向的轨 迹墩决j+四近十|机 ；!』ABCI 选梢时州反，朴Lon剃LDc 迹，由四连杆机树ABCE扶定． 相：优化七近杵机，Lf：J的+F长J复时，根据E述分忻．呵将其分解臌两个网近¨机构，采川¨]娈 容摹法时，可简化科序设AB H的K度为Ll J．BC为Ll 为1,3】·E 1为L32．根据汽17驾驶密的安装尺寸，选定初始构州如F： 5200ramX200ram ’换十!【iJ。域I．gXLg 2 ‘LBp 400～600mm．I。11 160～200rnm ‘rn』AB，A 0，0 2 1可变容差法 般的¨-线性观划¨题地： 0．Ii． min f x x∈l： S t．hi X 0 i l，2，…，Iil i gi x 一o m+1．…．P 其中r x ，h， x ，g、 x 灶线陀或 |线性函数． 齐芹法除使HJ可行点外，同时还采圳适11j的近似可 『点A搜索的过稃中，逐渐地使近似 “¨j点向u丁钉点行执．冈此，式 1 “J以川一个较为简单而n椰 义同锕的问题1℃替： 0F． IIIln r X X∈r S t 十‘“’一I X ：0 韵等式干¨1i等式约求的 个Jj!泛蛹．它作为违反约求烈度的一个测度 十“’。』T x 分刺由F制公式if弹 ÷仆“’ min m仆’ ∑∑忪 k ～。…以 3 + o 2 m+1 t 其中，t足初始多面体的人小，Ill是等式约啦数11，X．㈩址E中多嘶体的第i个_f!j!_， 188 Hl器人 1998年8门 —————————————————————————～一——————————————————————————————————————————————～ 出tel个点，去掉最坏点J厅的形心．m‘“1表示K一1次搜索迭代的容许误筹准!】!Ij的值 2 1l 。 T x r∑ h， x 2十∑Pu， g， 州 4 【l_l i-m+1 J U． o；肖g。 x 0时，u， 其中，U．是Hearside算子，肖g． x ≥0时 根据 3 和 4 ，给出迭代终I ’准则： 击‘。’≤￡ ￡ 0 5 2 2挂、摘档时尺寸的优化 最优长度，可使P点在Y方向远动的线性度满