柔性机械辟谣残余振动的开关变结构控制.pdfVIP

第20卷第4期 Vol20，SS 1998年8月 机器人ROBOT Aug，1998 柔性机械臂残余振动的开关变结构控制+ 张铁民 陈清林张铁树梁莉 J 南京理工人学21009d 摘要本义提出了乘性机械臂振动的开关变结构挣制，并将柔件机械臂的运动分成两部分．第一 部分使其在控制力矩作用下做大角度刚体运动；第。堵口分．当柔性机械臂的运动I临ii8终止状态时，通过 逻辑开关，将稳态控制器打开，即』口抑制弹rI：振动的控制力矩t：‘j刚体运动的拎制力矩迭加，完成终点 定位和振动抑制一系列的实验证叫柔性机械臂开关变结构挖制抑制柔性臂残余振动的有效性和实用性 关键词 柔性机械臂．变结f J控制，振功 I 引言 目前机器人结构上存在的一个很人的缺点即是笨重，l‘业机器人荷载与自重比约为 l：10剑1：30，而人的负载能力可以J、丁1：1，从仿生学的角度考虑，还有很人的潜力如 减小结构尺寸，采媚轻质材料，辨必产隹柔性即较人的变形利振动．美国航大E机的机械 臂，曾因出现明显的“抖动”，而延 ： 了空间作业时间所以，柔性机械臂的振动抑制是当 前具有挑战性的课题前馈控制由丁要：j专确定的运动规律，较为准确的动力学模型，鲁榨 性差，有其自身的局限性．而对府变和加速度全闭环反馈控制，尚难丁I在线实时计算反馈 增益，为此，对丁二要求高定位精度的柔性机械臂，还须探求新的控制方法，以便实时、有 效地抑制柔性机械臂的残余振动，提高其定位精度． 滑模变结构控制有其吲有的优点，但也存在一些不足，如为实现滑模需取得控制系统 的全部状态变蟹，在许多情况下是很剖难的，另外滑动模态是在逻辑切换能够瞬时实现的 情况F取得的，由ji实际控制系统存在的时滞和州环等，必然产生高频颤动，这种颤动将 使控制系统很难维持K时间的正常f。作鉴1+变结构控制系统的特点和滑模变结构控制的 不足，在柔性机械臂的残余振动控制中．我们提出并实现了一种f【 ；j丁-柔性机械臂振动控制 的开关变结构控制． 2基本原理 采用应变，转速和转角可构成柔性机械臂的部分状态变量，由丁廊变反馈控制 从始至终反映r一种轨迹跟踪的控制，在其控制器设计中，当取多个状态变量反馈时，柔 性机械臂系统中极点的实部和虚部都发生了变化，难以保证柔性机械臂完全按照给定的刚 体运动规律运动但实际的控制系统．常常要求柔性机械臂按照给定的运动规律变化．冈 1998-04—30收稿 第20卷第4期 张铁民等棠惟机械臂残余振动的开关变2fi构控制 此，基丁变绵构思想，将柔性机械臂的运动分成两部分，第～部分使其在控制力矩作片JF 做人角度刚体运动；第一部分，通过设置逻辑开关，当柔性机械臂的远动临近终lI状态时， 开关量打开，将振动状态变蛙反馈给控制器，产生一附加的抑振力矩ti，即州抑制弹性振 动的控制力矩t：与刚体运动的控制力矩选加，完成终点定位和振动抑制，控制系统原理见 幽2151，其符号含义亦见文[5] 幽2麻蹙反馈丌芙盘结构撺制原胖剀 3驱动力矩 在柔性机械臂运动的第一阶段．按照传统的PID方式控制柔性机械臂，即此时开荧 量不接通，驱动力矩t。经拉普拉斯变换后得 “’ 的传递函数 引。 “Kp+KDS+等灿班训妒㈨心’ 哪’卜KvS+K。卜¨+钭衅“s， 舯，sr。 5瓦i蕊Kt面Q1 S谰 在柔一陛机械臂上薹动的第一阶段，即当柔一Ek臂的实际转自】0jJ期望转角0，．之蓐0．一0jsd， 44 机器人 1998年8_n —————————————————————————————————一～————————————————————————————————————————————一 6 l≤p时，开关越在此时刻ts打开，使 柔性机械臂的实际转述6与圳望转述钆之差Id一6 得当t t。时，抑振的反馈控制力矩T：加r驱动器七．此时柔性机械臂驱动力矩为t0和t： 之和． T to+T： 3 式 3 中，‰的拉普拉斯变换式地式 1 t：的拉*拉斯变换式 嘶，s Kp+KDS+钟^ H’ r6 s sL二十R二 t。是柔性机械臂刚体运动的驱动：々矩，T：是为了抑制柔性臂残余振动而引入的抑振 力矩．这个抑振力矩只是为改变柔性机械臂的残余振动而Tt。时刻加入．在t t。时，柔性 机械臂的运动行未受剑抑振力矩T：的影响，而仅d：t≥ts时．或jOa--O【sⅡ时，弹性振动的 控制力矩t：才对柔性机械臂的运动产生作州．在此阶段．为，雨J前述的PID控制比铰，PID 控制参数皆取和第一阶段PrD控制的相同，而应变反馈增黼K。，仍然按照文中的麻变反馈 增髓求解方法给出，此时以柔性机械臂术端点转角做输山，以期望转角作输入的柔性机械 臂传递函数为 ∞’ 删 啪。 StKp+KDS+昝 s洳