软地面半履带气垫车设计原则和分析.pdfVIP

第九届全国地面机器系统学会学术年会论文集 ≮22审 u辱‘j软地面半履带气垫车设计原则与分析 罗 哲① 陈 静 张跃革 宁素俭 陈秉聪 吉林工业大学 摘要本文提出了采用弹性联接设计软地面半疆带气垫车的新方法，其优点在于既可降低车 辆的总功率消耗叉可以改善车辆行驶的平联性．并且对载荷匹配和功率消耗荚系进行了分析． 提出采用滑转率作为控制参效的控制方巢。该方法可述到既满足运输效率的要求又使总功率稍 磐I 耗为最小的最佳状态． 关键词半履带 气垫车设计原则载荷匹配功率消耗控制搴数 ／’、 1引言 为解决车辆在软地面 海涂、沼泽、湿地、水田等 的通过性及牵引性，国内外许多学者， 专家做了大量工作，先后研制了不同类型的车辆及行走机构o”“”．其中，将气垫技术与不 同型式行走机构相结合的混合式气垫车辆是一种有效的措施之一。我们研制了轮式气垫车、 半步行轮式气垫车等，都充分发挥了气垫技术与行走机构的优势，取得了一定的进展． 由于石油等部门在软地面的勘探、设备的搬运等工作过程中．对大吨位重载运输车辆的 需求十分迫切，而以往所研制的气垫车辆在该领域的应用存在着一定的局限性。为此，本文 提出了“半履带气垫车”的概念。所谓半履带，是指履带与轮胎相结合的行走机构，其履带部 分较常规履带车辆 如履带拖拉机、坦克等 短，井辅之以前导向轮胎。 半履带气垫车与常规车辆、垒履带 或全轮胎 气垫车辆相比，在复杂地面上具有更大的 机动性、较好的可控性及可操纵性。其最佳的使用性能及使用经济性可从最佳的设计中获 得。在既定的车辆参数和型式下，最佳的载荷分配可减少其功率消耗． 2半履带气垫车结构型式及分析 ‘工 在松软地面上用气垫压力垫升车辆的大部分重量以满足行走机构接地比压的要求，余 留一部分重量由行走机构承担以产生必要的行驶驱动力，使车辆浮于地面上，可大大提高车 辆在软地面的行驶通过性。 行驶在一定土壤条件下的气垫车辆，若行走机构接地比压增大，则下陷增加，自身阻力 增大，行走所需功率增加。而此时，气垫需垫升重量减小，所需风机功率下降，当行走机构承 重超过一定界限时，则车辆无法行驶。若行走机构承重减小，则行走所需功率减小，而风机功 率增加，同样，为获得一定的驱动力，必须保证行走机构一定的承重。不同的土壤条件，不同 的行走机构型式，其所需载荷不同，因此，其间必然存在着一个使车辆既能正常行驶。且总功 。罗哲，汽车工程学院．剐教授．吉林省长春市吉林工业大学，130025 罗哲等：软地面半履带气垫车设计原刚与分析 21 率消耗为最小的载荷分配比例的最佳状态。 这一最佳状态与土壤条件，行走机构特性，风机 特性及气垫围裙阻力特性等有关。 ～ 以往的气垫车辆，其 基木多锥系统 ……… 船体与行走机构的相对位 其有外部国裙的多锥系统 置大都固定不变或人为可 调。为了获得最佳载荷比， 往往没有充分利用行走机 里 一 构的自身优势，丽无谓增 耀 大了风机功率损失。 婆 褂 文献[3]中给出了载 嚣 荷比与基本功率消耗曲 * 轼 | 线，如图1所示。该曲线即 是在船体飞高h。 气垫围 裙与摆下地面之间距离 保持一定的条件下试验得 出。 此种机构在垫升系统 载菏分配比Wc．／W 的承重发生变化时 以增 匿1一台混合车辆在拈土地面上的基本功率消耗琏载荷分配 大为例 ．气垫压力P，升 比而变的关系…K Kt之值采用美国喷用单位 高，此时为了保持某一飞高^。，流量Q必然要增大，垫升功率Ⅳ P。·Q的消耗要大大增 加。在同样的情况下，如果不限制飞高h。 在某一特定值，而是随着载荷分配比的 变化而变化，即当气垫承重加大气垫压 力升高时，飞高h。减小，流量Q减小，此 时垫升功率Ⅳ A·Q要较上面的情况 小得多。当然，飞高h，减小，气垫车的地 面行驶阻力增大，可导致驱动功率消耗 增大。然而，混合式气垫车的功率太部分 消耗于垫升系统，驱动系统的功率消耗 占很小比例。所以，就总功率消耗丽言， 不限制飞高h。在某一特定值的情况要 比限制飞高h。在某一特定值的情况要 小，也就是能使曲线降低 如图1点划线 所示 。 1．弹簧2．八角环3．船体4．螺栓轩 为满足上述要求，将船体与行走机 5刚架6．滑块7．履带驱动轮 构做成相对独立的两体，其垂直方向相 囤2弹簧～垂直滑道机构 对位置随机可变，船体与行走机构问的 重量传递甩一弹簧来完成。同时为满足水平力的传递，采用垂直滑道机构，如图2所示。刚 22 罗哲等：软地面半履带气垫车设计原则与分析 架固定在船体上，螺栓杆、滑块、八角环、履带驱动轮等可作为一体通过滑块在剐架内上下滑 动。这样，当气垫的飞高发生变化时 即气垫承重发生变化时 ，上述机构可自动调节，使驱动 轮始终与地面接触。在设计弹簧时应考