双臂机器人协调运动的运动关关系.pdfVIP

第20卷第4剐 Vul29．．SS l㈣8年8月 Aug．1州}S 双臂机器人协调运动的运动学关系 陈安军 f二日¨i|l地7}c“物川1,f-J“叭Ⅲ 摘 要 ，kt在摹甘机器^t，曲}￡f．IL．蛄夸札．■，、}‘f郇’特点，逆主i℃舒{：器人件iq’乏砷王，从督应 7‘’jo。_连砷的运柚学毛t。过zfit督札器^自逆：力 满迁的泣置、姿态．速度、加三圭度约誊’‘程{进一tZj 学托引其宵王蚤意义。 差键词z‘臂机器止．冲舛运曲．o，表可枉．：10广，≠ l 引言 鼬持{J【嚣^纯、i：把’{：J。：fcl_。J『jtIfl：f{J蛆小m 瞧、枇馊f瓜j￡能』J．1fll绕这1川岂帕·≤j．”，j，zJl圮‘¨jI一世J7许g。产崩的一趣。箩tJI．剁，、m渊 ‘爻班。llj此研究f肝发类似J、以㈨￡曲扳’l·}{J【嚣人j}彳i匹广泛的碰川前懿。 ’』l’茸f{J【嚣人f0．；。】n一11：艾“』。蹦”}j：。“，、n0远!以¨f分乃以r几什情；圮： I) “臂j1‘…川㈣埘!”世}r1-川n0住、1hj￡H劬7|，，’jt¨‘I饥捺』、们i，_3； 2) Jj羔列j； I￡{I}0：端，：{I黑o¨‘JfZ≯#f，11釜．§J’jn!{t小生。{I【z￡Yl{¨jI『tf 3)z￡，引，】¨jfjj，’玑{je·}； 托_：j“}0、¨搿¨j时Ij。忖^、!嵩或侍嚣ff^·{=If时远功。 “jjji：由：士I{』f 黔，、帆心。10{Ij‘i．让，i‘{％”叫i+二．JJ∥，．’lj2mf，K、1釜§、J—if蔓、埔建l笙i‘j“!山髓．j堕‘步址?，： ln，洲i-．．’jfn边?m’．一，i不．，’：j12』。Jj，’咒j：¨17t。 2双臂机錾人多体描述 08 l，： !j44‘j1 引入体铰矢量“3 R¨十．一‰+I十(1一¨．I)ZI，I (1) 式c{zr¨．山已钏n0装托糸件确定．z。，。址当(1+．为jt}侈饺时☆0滑移矢皱。 定义子机构矢量 Rm=RIl，I—R．，l¨：一……+R。Ⅲ (2) 规范难㈨．e：，(a=1．2．3 Ff川)的越直．驰轴方位的限定．相邻两基川的方向余控矩阵 A一．以及l凹定在u。上的惯¨，坫(‰尢运动时){o．c：)的蛭求与艾’51{【I同。 3双臂协调运动的约束方程 3．I 主、从臀末端夹持嚣相对位置和姿态保持不变，但周日j有运动时的约束方程 造f；l|I}Jj，捌运动如搬运l：什．川H2玳， 在工件C上取一点c(质心)缱-二旗jr，e：j． √≮ 并吲定在C上。双臂帆』曼处基，mc：÷、jo’ j e：冲jj铀列位置R】姿态不变。 冉 烈V}协调运动，}U成一闭台引1．系统。 嘲显应揣足的位置约求方雅在。O．c：}11，的 投影及姿态约束^性力 3 }{。：’4A。．K。．?’=一It。?十A．。R、．=『。j一^。．Iti… A。A。A。．|、。。．A—l： 4 式tI，E为3×3jT{值姐i阼。 为讨论避艘约求万挂．f|l{怨，。^世1：仆 上c点的菜一平『『