栅格地图中基于改进粒子滤波SLAM.pdfVIP

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2015-08-10 发布于安徽
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Sup．II 第39卷增刊Ⅱ 华中科技大学学报(自然科学版)VDl．39 Univ．ofSCi．＆Tech．(NaturalScienceEdilion) Nov． 201l 2011年11月 J．Huazhong 栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM 苏丽颖王琨余跃庆 (北京工业大学机械工程与应用电子技术学院，北京100124) 摘要针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题。提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法．首先利用贝叶斯规则更新环境信息；然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位，地图更新和机器人定位交替进行，直到将整个环境探测完毕．仿真结果表明：该算法在SI。AM中增强了实时性，比较精确地估计出机器人的位姿，同时创建的栅格地图具有较高的精度，为机器人定位与地图构建的研究提供了一种可行性方案．关键词移动机器人；同步定位}地图构建；摄格地图改进粒子滤波中圈分类号TP242文献标志码 A 文章编号 1671—4512(2011)S2—0165—04 Simultaneouslocalizationand basedon map building filterin particle improved gridmap Su Kunh LiyingWang Yueqing ofMechanical and ElectronicsTechnologyt (Department EngineeringApplied of 100124，China) BeijingUniversityTechnology，Beijing therobot Whenmobilerobot inunknownenvironment，thelocationof iSan— Abstract a navigates uncertain knownandtheenvironmentinformationisalso solvethese unpredictable．To problems，the on filterin was methodofsimultaneouslocalizationand based map mapping improvedparticle grid 7 to environmentinformationandthe fil— ruleswere improvedparticle presented．Bayesappliedupdate was