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维普资讯
第4期(总第29期) 赢体秸幼 控副 No．4(SerialNo．29)
2008年7月 F1u P0werTmnsmissi0n and c0ntml July．2008
系统辨识在电液伺服系统中应用研究
王 东 周 棣 首天成
(武汉科技学院机电学院 湖北武汉 430073)
摘要：利用相关辩识原理，建立了变量泵摆角机构电液伺服系统数学模型，进行了计算机仿真及系统动态性能实测。
关键词：系统辩识；控制；电液伺服系统
中图分类号：TH137．3 文献标识码：A 文章编号：1672-8904 (20o8)04-0o08-0o3
根据方程，若已知输入量的自相关函数和输入
引 言
输出间的互相关函数，就可以求出系统脉冲响应的
根据被识系统或被控过程的输入输出数据，从 最佳估计，从而得到系统的非参数模型。
一 类模型中，确定出一个在某种意义下最能表示该 1．2M序列
系统过程特性的数学模型的结构，并对其未知参数 Wiener-Hopf方程是一个卷积方程，直接求解
进行估计，这种建模方法即为系统辩识与参数估 卷积方程得出 (T)是十分繁琐的。本文采用M序列
计。 (伪随机二位式序列)作为辨识的激励信号，它具有
图 1所示的电液伺服阀控缸系统是一个位置 白噪声的性质。这样，Wiener-Hopf方程简化为：
反馈系统，作为主系统变量泵摆角的调节机构。输
入信号为电压信号，输出为伺服缸的位移量，用驱 五T()丽Np R ( (2)
动变量泵的摆角机构产生一定的摆角，来控制主系
统液压马达的转速。采用相关最小二乘辩识方法来 式中，脚 为序列长度；n为M序列幅值。
建立该系统的数学模型。 1．3模型及阶次
采用最小二乘原理可以由直接估计出离散差
分方程模型的参数，从而得到z传递函数。本文采
用可控ARMA模型作为被识系统模型，其形式为：
A(q)，)= (q) )+8) (3)
式中，，，)为系统的输出数据；8)为均值为零，
方差为 叮。的白噪声。
其中 A(q)=1+n1q+……+(—
图 1变量泵摆角机构电液伺服系统 B(q)=l+61q+……+6。1g_m
aba2,am；bo，b1,--,b为模型待估计的参数。
1 相关最小二乘辨识算法 判定模型阶次需要由目标函数准则为依据，本
1．1Wiener-Hopf方程 文采用的是根据信息准则判定模型阶次即AIC准
相关辨识法的理论基础是Wiener—Hopf方程 ， 则，表达式为
其形式是：
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