电液伺服系统的微分与积分滑模变结构控制.pdfVIP

维普资讯 第33卷第8期 光电工程 Vo1．33，No．8 2006年8月 Opto-ElectronicEngineering Aug，2006 文章编号：1003—50lX(2006)08—0l40—05 电液伺服系统的微分与积分滑模变结构控制 管 成，潘双夏 (浙江大学 机械与能源学院，浙江 杭州 310027) 摘要：针对电液系统的非线性特性及其参数不确定性，在电液伺服系统的速度跟踪控制中，提出 了一种非线性微分与积分滑模变结构控制 (DI．svsc)策略。在滑模控制中引入积分控制项，消除 了传统滑模变结构控制需要被跟踪信号导数已知的假设，利用一非线性微分控制消除了系统的抖 振现象。在积分滑模控制与非线性微分控制中，分别给出了切换函数、非线性微分系数及控制器 的设计方法。仿真结果显示，该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪性能。 关键词：液压伺服系统；积分变结构控制；非线性微分控制 中图分类号：TP27l 文献标识码：A Derivativeandintegralslidingmodevariablestructurecontrolof electr0一hydraulicgsystem GUANCheng，PAN Shuang-xia (CollegeofMechanicalandEnergyEngineering,ZhejiangUniversity,Hangzhou3】0027，China) Abstract：Thispaperstudiesthevelocitytrackingcontrolofanelectro-hydraulicservosystem．Since thedynamicsofthesystem arehighlynonlinearandhavelargeextentofmodeluncertaintiesincluding bigchangesinloadandhydraulicparameters，aderivativenadintegralslidingmodevariablestructure controlscheme(DI-svsc)isproposed．Anintegralcontrollerisintroducedtoavoidtheassumptionthat thederivativeofdesiredsignalmustbeknowninconventionalslidingmodevariablestructurecontro1．A nonlinera derivativecontrollerisusedtoweakenthechatteringofsystem．Presentthedesignmethodof switchingfunctioninintegralslidingmodecontrol，nonlinearderivativecoefficientandcontrollersof DI—SVSC respectively．Simulationshowsthatthecontrolapproachhasnicerobustnessandimproves velocitytrackingaccuracyconsiderably Keywords：Hydraulicservosystem；Integralvariablestructurecontrol；Derivationcontrol 己Jll 吉 口 针对电液控制系统中存在的非线性特性及其参数不确定性，近来一些学者采用了滑模变结构的控制方 法 叫，该控制方法不仅能适用于非线性系统，而且具有较强的抗干扰能力，控制性能不受系统参