回转类锻件视觉测量系统自标定.pdfVIP

第39卷第3期 光 电工程 Vol1．39．NO．3 2012年 3月 Opto—ElectronicEngineering March．2012 文章编号：1003—501X(2012)03—0046—06 回转类锻件视觉测量系统 自标定 林洪彬a,b，刘 彬a，张玉存 。 (燕山大学 a．电气工程学院；b．河北省测试计量技术与仪器重点实验室，河北 秦皇岛 066004) 摘要：针对回转类锻件视觉测量系统标定问题，本文提出了一种基于被测对象自约束特征的系统参数 自标定方法。 首先，利用筒类锻件和支撑轴的回转特性，通过共轴截面曲线圆环点和极线约束建立摄像机系统 内参数约束方程， 求解测量系统所有 内部参数。其次，在求得的内参数矩阵的基础上，通过锻件回转轴和截面图像的成像特点建立 测量系统外参数方程，求解测量系统外部参数 实验结果表明，该方法只需利用被测对象自身几何约束，不需任 何标定板和标定块，标定过程简单有效。 关键词：大型筒类锻件；单视觉测量系统； 自标定；圆环点 中图分类号：TP391 文献标志码：A doi：103969／j．issn．1003．501X．2012．03．009 Self-calibrationofSingleCameraSystem Usedin Cylinder-shapedForgingPartsM easurement LIN Hong．bin 一，LIU Bin ，ZHANG Yu．cun (a．Inisitute0厂ElectricalEngineering； b．KeyLaboratoryofMeasurementTechnolotyandInstrumentationofHebeiProvince， YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，HebeiProvince，China) Abstract：Aimingatthedifficulty ofsingle camera system calibration used in cylinder—shaped largeforgingparts measurement，anewself-calibrationmethodwasproposedbasedonselfconstraintofthetargetcylinder-shapedobject； theinnerandouterparametersofthemeasurementsystem wereachievedfrom asingleimage．Firstly,takingadvantageof therotationcharacteristicsofthecylinder-shapedlargeforgingpartsandthesupportingshaft，innerparameterconstraint equationswereestablishedbasedoncircularpointsandepipolarconstraintderivedfrom imagesofcrosssections．And thenthefullinnermatrixofthemeasurementsystem wassolvedusingtheconstraintequations．Secondly，theouter parameterequationswereestablishedusingtheimageofrotationaxisandcrosssectionsaswellastheinnerparameters， andtheouterparameterswereachi