基于光栅信号的步进电机速度控制.pdfVIP

维普资讯 第 27卷第 1期 光 电工程 Vo1．27。 NO．1 2000年 2月 Opto—ElectronicEngineering Feb，2000 文章编 号 ：1003—501X(2000)01—0029--04 基于光栅信号的步进 电机速度控制 葺 坚，刘恩海-， f／ 岁卵一6 ， (1．中国科学院光 电技术研究所 ，四川 成都 610209} 2．昆明理工大学，云南 昆明 650093) 摘要 ：在分析步进 电机运行特性 的基础上 ，讨论 了步进 电机远行时高速失步和低速波动的原 因厦 其对策 ，研充了转换角和超前角在步进 电机速度控制 中的作用一，采用改变光栅反馈脉冲 当量角厦 延时调整转换 角的方法进行速度的平稳调节，并给 出了速度控制 方案厦其 实现 。 关键词 步进 电机 ，光栅信号 ，速 度控制 。 中圄分类号 ：TM383．6 文献标识码 ：A Speed ControlofSteppingM otorBased on theGratingSignal ZHANG Xiao-hong，YUEYong—jtan，LIU En-hai，ZHANGHuai-ning (1．InstituteofOpticsandElectronics，ChineseAcademyofSciences，Chengdu 610209．China；2．KunmingInstituteof Technology，Kunming650093，China) Abstract：Thereasonsofstepoutinhigh—speedandsurgein 1OW—speedduringstepping motor runningandthecorrespondingcountermeasuresarediscussedbasedon theanalysisoftherun— ningpropertyofsteppingmotor．Thefunctionsofleadangleand switchangle inspeedcontrol ofthesteppingmotorarestudied．Thesmoothadjustmentforthespeediscarriedoutthrough changinggratingsignalfeedbackpulseangleanddelayingtheadjustmentofswitchangle．A speedcontro1schemeandtheperformingmethodarealsogiven． Keywords：Steppingmotors，Gratingsignals，Speedcontro1． CLC numlbet!TM 383．6 引 言 步进电机是一种能完成增量运动的电磁机械 ，它将输入的数字脉冲信号转换成电机转轴 的输 出角度。 在开环方式下，步进电机的输出步数总是和输入指令的脉冲数相等，每个脉冲都使 电机转轴前进一个步进 角，并依靠它特有的定位转矩将转轴准确地锁定在相应的步距位置 。但是，在开环控制方式下，步进电机的 速度控制有着较大难度：在高速运行时，电机易丢失输入脉冲，造成失步}在低速时，电机的转速响应有较 大波动，运行不平稳；特别是当电机负载变化时，电机的转速波动更大，调整更不容易 。当输入脉冲频率很 低时，步进 电机转子就处于步进运行状态，此时的矩角特性如图 1所示。 由圈可以看出，步进运行时所能带动的最大负载取决于两条静态特性 曲线的交点所对应的转矩，即最 收稿 日期 ；1999—07—91l收到修政翦 日期 ：1999 19 28