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·随机路谱下换道平顺性仿真分析· 文章编号：1002-4581 （2015 ）02-0017-04 随机路谱下换道平顺性仿真分析 1 2 李 健 ，张亚岐 1 2 Li Jian ，Zhang Yaqi （1．公安部道路交通安全研究中心，北京 100062 ；2．东风汽车公司技术中心，湖北 武汉 430056 ） 摘 要：针对换道模型难以精确控制以及缺乏统一的换道平顺性评价体系，提出以碰撞限位器概率、悬架位移以 及竖直加速度为指标对换道平顺性进行评价分析，建立评价体系。结果表明：所建立的换道平顺性评价体系能够较为全 面的体现驾驶员对姿态舒适感的响应，且该评价体系对复杂环境具有良好的适应性。 关键词：换道；平顺性；指标体系；真车换道样本；Carsim 中图分类号：TP391.9 ：U461.4 文献标志码：A DOI ：10.14175/j.issn.1002-4581.2015.02.005 控制模型。而换道平顺性是换道过程中不可或缺 北 0 引 言 的因素，为此，文中在真车试验数据的基础上， 构建以回弹限位器概率、悬架挠度以及竖直加速 京 换道作为交通流仿真主要的微观模型之一， 度为指标的评价体系。假定驾驶员每次自由换道 对其精确控制是深入分析交通流的必要前提。换 是以最佳的姿态进行，并采集大量的换道样本， 汽 道过程包含人、车、路等复杂的不可控因子，换 将自由式换道轨迹和车速作为模型的期望输入， 道过程中平顺性分析对建立精确换道模型尤为重 在Carsim 中对换道过程参数进行分析，依据各个 车 要，车辆自身姿态变化参数以及道路参数难以准 参数的变化特征建立换道平顺性评价体系，并作 确获取，且获取成本较高，因此，建立有效的换 出相应的论证。 道平顺性评价体系是深入开展换道模型研究的必 要前提。由于传统换道模型在换道过程中存在侧 1 换道过程参数分析 向加速度过大或者跃变以及换道轨迹不连续的问 题，李炜等人在 4 段式换道基础上，提出自由换 1.1 换道过程界定 道轨迹曲线函数，为保证轨迹的连续性，采用 B 换道一般可分为强制式和自由式。自由式换 样条曲线对换道轨迹进行规划，并给出相应的模 道是驾驶员以最舒适的方式进行，换道过程不受 型评价参数[1] 。任殿波对换道过程期望侧向加速度 第三方干预；指令性的强制性换道是驾驶员在听 作了正反梯形的假设，根据原始车道与目标车道 到换道指令后而采取换道，其操作行为受外部指 曲率变化的差异性，提出弯道换道轨迹规划的方 令的强制性干预，该过程与驾驶员期望的换道过 法，建立相应的车辆动力学模型，根据车辆期望 程存在较大的差异性，此过程是与自由式换道相 运动状态参数计算出期望的横摆角、角速度和角 对的换道方式。2 种换道方式的界定过程如图 1 加速度，采用非奇异终端滑膜控制方法实现横摆 所示。 角速度的跟踪，在李雅普诺夫稳定性分析的基础 图中p 0 点是驾驶员认定应该换道的起始点， 上，采用相平面法对系统的时间收敛性进行分析[2] 。 p 1 点是指令式强制换道的起始点，当然p 1 也可在 以上算法大部分基于智能车，将换道过程进行单 p 0