面向目标探测与搜索的轮式机器人设计.pdfVIP

第 28卷第 4期 徐 州 工 程 学 院 学 报 (自然 科 学 版 ) 2O13年 12月 VoI．28No．4 JournalofXuzhou InstituteofTechnology (NaturalSciencesEdition) Dec．2013 面向目标探测与搜索的轮式机器人设计 王逢州 (徐州工程学院，江苏 徐 州 221111) 摘要：针对机器人 目标搜索过程 中的探测、搜寻功能进行研 究．采用模块化方法设计并实现 的 机器人实验平台，具备 目标探测、搜索以及安全监控等功能，具有低成本 、高可靠性及易扩展等特 性．通过对轮式机器人系统各功能模块 的调试与实验 ，验证设计 的可行性和正确性．该轮 式 目标搜 索机器人能够完成对指定 目标 的搜 索． 关键词 ：目标搜索；轮式机器人 ；无线通讯 ；传感器 中图分类号 ：TP242 文献标志码 ：A 文章编号：1674—358X(2013)04—0043—07 近年来 ，地震、矿难 、火灾等 自然灾害频频发生 ，灾难发生后 的废墟、毒气等会对救援工作造成很大困扰． 主要影响救援工作的因素有 3种 ：空间限制 、结构不稳定、危险物质和大火 ，这些危险因素给搜索救援工作带 来 了极大的阻碍 ，时常威胁到救援队员的生命安全 ，阻碍救援工作 的快速展开．使用救援机器人则可以提高 救援效率 ，并避免或减少救援人员的伤亡．将机器人技术 、营救行动技术 、灾难学等多学科知识有机融合 ，研 制与开发用于搜寻和营救的救援机器人是机器人研究 中一个富有挑战性的领域 [1-2]．近十年来 ，美 国、日本等 发达国家在地震 、火灾等救援机器人 的研究方面做了大量的工作 ，研究出了各种可用于灾难现场救援 的机器 人_3 ；我国在该领域也投入大量的人力和物力进行相关的技术研究和产 品开发．但是 ，搜救机器人需要 的功 能复杂 ，涉及机械结构 、运动控制、传感器探测感知与多传感器融合、通讯控制方式、自主导航 、操作员远程控 制等多方面技术 ，需要解决 的问题多 ，设计难度大l6]．此外由于环境状态的不确定性 ，所以实现起来还往往 存在可扩展性差 、通讯能力弱、研究成本高等问题． 针对以上问题 ，尝试细化搜救过程功能，设计相对单一 、特定功能的搜救机器人 ，比如探测机器人 、监控 机器人 、搜索机器人、救援机器人等．采用此种方式既可 以较低系统实现复杂性 ，又可以提高系统的稳定性． 1 轮式机器人设计方案 设计的轮式机器人平台结构如图 1所示．该平台总体结构主要 由上位机控制系统和轮式机器人两部分 组成 ． 1)上位机控制 台：主要包含 PC上位机 、无线数传模块、ARM 开发板以及 USB无线网卡．上位机通过 USB无线 网卡直接接收机器人系统中无线局域 网采集的视频数据，实现对短距离 目标环境 的实时监视．无 线数传模块有两个功能，一是上位机控制命令通过 ARM开发板写入无线数传模块 ，发送至机器人系统 中， 实现对机器人的控制；二是实现远距离的目标环境图像数据接收． 2)轮式机器人 ：主要包括机械结构 、信息采集模块 、主控制器模块 、电源模块 、电机驱动模块 、无线局域网 模块、无线数传模块等．其 中机械结构是移动机器人运动的基础 ，包含机械本体和移动结构两部分．信息采集 模块主要完成方 向角度读取 (电子罗盘)、障碍物距离测量 (超声波测距)以及图像采集等功能 ，是轮式机器人 信息来源．主控制模块涵盖了主控制器及其外围电路 ，是轮式机器人的中枢．电源模块则是系统的能源中心． 电机驱动模块通过光电隔离减少对主控制器的干扰 ，由驱动电路实现对电机 的控制 ，进而影响机器人 的运 动．无线局域网模块主要实现短距离范围内实时视频数据采集与传输 ，独立于主控制系统 ，不 占用主控制器 时间，提高系统工作效率．无线数传模块的作用是接收上位机的控制命令和发送图像数据． 收稿 日期 ：2013-10—09 作者简介 ：王逢州(1973一)，男，江苏徐州人 ，讲师 ，博士 ，主要从事复杂系统仿真建模 、数据融合与智能处理研究 · 43 ·