McKibben型气动人工肌肉几何建模的研究.pdfVIP

第五届全国流体传动与控制学术会议暨 2008 年中国航空学会液压与气动学术会议 McKibben 型气动人工肌肉几何建模研究 臧克江 王玉花 王彦龙 傅晓庆 (佳木斯大学 佳木斯 154007) 摘 要：以 McKibben 型气动人工肌肉为研究对象，对编织型气动人工肌肉工作机理进行了研究，建立了考虑端 部有径向约束的气动人工肌肉几何模型，并对所建模型进行数值分析。通过与理想圆柱模型的对比，所建模型从 理论上能更精确描述气动人工肌肉的工作特性，这对更加精确的气动人工肌肉模型的建立有着非常重要的意义。 关键词：气动人工肌肉；理论建模；端部径向约束 中图分类号：TP211+.32 这 种 机 构 形 式 的 气 动人 工 肌 肉 最 早 由 * 0 前言 McKibben 在上世纪 50 年代后期提出的，通常人们 称之为 McKibben 型气动人工肌肉。McKibben 型气 气动人工肌肉做为一种新型气动驱动元件引起 动人工肌肉是现在应用较为广泛的一种气动人工肌 了国内外学者的关注，并做了大量的研究工作。由 肉，它采用编织结构，主要由具有气密性的弹性橡 于其工作特性类似于动物肌肉，工作介质为压缩空 皮囊和具有承载能力的编织网构成，编织网的丝由 气，其名由此而得。气动人工肌肉不仅可以实现轴 高抗拉强度材料制成，两端设有端盖。端盖为组合 [1] [2] 向驱动 ，也可以实现旋转驱动 ，广泛用于机器 件，采用扣押式结构与弹性橡皮囊和编织网连接， 人、自动生产线、轻工机械以及人体康复机械等。 可以保证连接处可靠密封，McKibben 型气动人工 从现有文献看，早期的研究多为气动人工肌肉功能 肌肉结构如图 1 所示。端盖也是气动人工肌肉与负 的实现，近些年来多以应用开发研究为主，关于气 载和机架的连接部件，根据常规连接的方式，生产 动人工肌肉工作机理和建模方面的研究还不是很 厂家设计了标准的连接构建，用户也可以根据需要 多。总结现有文献，气动人工肌肉的建模方法有两 自行设计。气动人工肌肉的进气和排气口也设置在 种，一种是能量方法，另一种是力平衡方法[3,4] 。 端部。 McKibben 型气动人工肌肉是一种典型的编织型气 1 动人工肌肉，对于这种形式的气动人工肌肉，无论 2 是能量方法还是力平衡方法，其条件皆为理想状态， 即气动人工肌肉始终保持理想圆柱状态。实际的气 动人工肌肉两端存在约束，理想圆柱模型并不能精 3 4 5 6 确地表达气动人工肌肉的工作特性。尽管一些研究 对气动人工肌肉的模型进行了修正[5,6] ，但都是在一 些假设条件下推导出来的，并且这些假设条件不是 7 8 来自于气动人工肌肉工作机理。本文以 McKibben 型气动人工肌肉为研究对象，从工作机理出发，利 1—橡胶管；2—编织网；3—法兰；4—密封圈； 用其结构的几何特性，建立考虑端部有径向约束的 5—管接螺母；6—隔膜软管；7—盘型弹簧；8—内部圆锥 气动人工肌肉几何模型，这对更加精确地描述气动