起重机智能防摆控制技术探讨.pdfVIP

趁测与控制 · 机械研究与应用 · 起重机智能防摆控制技术探讨 巫 波 (江苏特种设备安全监督检验研究院先锡分院，江苏无锡 214023) 摘 要：起重机智能控制和安全生产最重要的就是要求实现起重机小车精确定位和 负载消摆 同步控制，针对起重机 快速定位和负载摆动问题，在充分分析国内外研究现状的基础上，着力弥补现有控制方案存在的缺陷，提 出 新的控制方案，实现起重机的智能防摆控制。 关键词 ：起重机 ；定位 防摆 ；模糊控制 中图分类号：TH21 文献标识码：A 文章编号：1006—44l4(2011)01—0073—02 Research onintelligentanti——swingcontroltechnology ofcrane Wu Bo (wuxibranch，ofspecialequipmentsafetysupervisioninspectionir~tituteofJiangsuprovince， Jiangsu 214023，China) Abstract：Thekeypointofcraneintelligentcontrolandsafetyproductionistorealizeaccuratepo sitioningandsynchronization controlwithload．Aimingatquickpositioningandloadswing，basedontheanalysisofpresentresearchsituationofhomeand abroad．Th egapexistingincontrolschemeismadeup，andthenewcontrolschemeisputforwardtorealizetheintelligentnati — swingcontrolofcrna e． Keywords：erane；positioninganti—swing；fuzzycontrol 1 前 言 起重机作为现代工业生产中的重要搬运工具，被 广泛地应用于建筑业、港 口运输业、制造业 以及冶金 业等。在起重机的运输过程中，由于受到外界阻力 (风力、摩擦力等)和起重机操作员熟练程度的影响， 会造成小车定位不精确和负载摆动幅度大等问题。 在实际生产过程中，解决小车定位问题往往依靠起重 机操作员的操作经验，通过来回移动小车实现小车定 位，但是小车来回移动次数过多，就会增加负载不必 要的摆动，这样不仅影响生产效率的提高，而且增加 了事故发生的可能性。 图1 三维桥式起重机模型 2 二维桥式起重机数学模型 Lee…对二维桥式起重机进行力学分析，利用拉 负载坐标为： 格朗日方程建立二维桥式起重机的数学模型。如图 r = + ／sinOcosOv 1所示为二维桥式起重机 的受力分析，其 中， 为小 {Y =Y+／sinOy 车的质量；m为负载的质量 ；Z为绳长；0为绳长在 XZ L。 =一 ／cosOcosO 平面上的投影与z轴的夹角，0为绳长在 XZ平面上 由上式可知小车和负载沿 ，y和 z方向的速度 的投影与绳长方向的夹角；0为绳长方向与z方向的 分量分别为： 夹角 和 分别为沿 X、Y和绳长方向上小车受的