机器人足球智能机器人新领域.pdfVIP

第 20 卷第 4 期 V o l. 20,N o. 4 机器人　ROBO T 1998 年 7 月 　 J u ly , 1998 机器人足球——智能机器人的新领域 高大志　张春晖　徐心和 ( 东北大学控制仿真中心　沈阳　110006) 摘　要　本文主要介绍近年来发展的机器人足球比赛和足球机器人系统. 足球机器人系统由机 器人、视觉系统、主机系统和通讯系统组成. 多机器人组队比赛便构成一个复杂大系统, 它涉及机器 人、自动控制、通信、传感、图像处理以及人工智能等领域, 而机器人足球便成为研究多机器人合作以 及多智能体系统的一个很好的实验载体. 关键词　机器人, 多智能体系统, 足球机器人, 移动机器人 1　引言 足球机器人与机器人足球是近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动. 国际上已 成立相关的联合会 F IRA (F ederat ion o f In tern at ion a l R obo t so ccer A sso ciat ion ) , 许多地区也 成立了地区协会. 1996, 1997 连续两年举行了微型机器人世界杯足球比赛( M icro robo t W o r ld Cup So ccer Tou rn am en t) , 有 10 来个国家的二、三十支代表队参赛, 已达到比较正规的程度且 有相当的规模和水平. 遗憾的是中国在这一领域尚属空白. 目前的机器人足球赛有几种类型, 这里介绍的机器人足球赛场的全视图如图 1 所示. 它是 ( ) 由 3 个体积不超过 7. 5cm ×7. 5cm ×7. 5cm 的机器人 小车 组成一个球队, 在 150cm ×90cm ( ) 〔1〕 球场上自由运动, 目的是将足球 高尔夫球 撞入对方球门取胜 . 象我们所熟悉的足球比赛一 样, 它具有一套类似的规则, 如判罚点球、任意球等. 图 1　机器人足球赛场全视图 ( ) 球场上空 2 高悬挂的摄像机将比赛情况传入计算机内, 由预装的软件作出恰当的决 m 策与对策, 通过无线通讯方式将指挥命令传给机器人. 机器人协同作战, 双方对抗, 形成一场激 烈的足球比赛. 比赛过程中, 双方的教练员与系统开发人员不得进行干预. 在人工智能领域, 多智能体系统( ) 是指包含两个以上的机器人以合作 M u lt i agen t Sy stem 1997- 10- 17 收稿 3 10 　　 　　机　器　人 1998 年 7 月 〔2 〕 的方式完成给定任务的系统 , 近年来引起了许多学者的兴趣. 而机器人足球赛既是一个很好 〔3, 4 〕 〔5 〕 的研究模型 , 又是体现多个机器人合作的范例 . 因此它刚一兴起就倍受关注. 在多足球机器人系统中, 环境是动态的, 对方机器人的动作常常是不可预测的. 这就要求 机器人不仅能控制 自己