移动机器人路径跟踪控制方法研究.pdfVIP

维普资讯 日盼—圈圜lAcademicP·apers 移动机器人路径跟踪控制方法研究 A PathFollowingControlM ethodforM obileRobot 张 燕 徐德 民 (西北X-业大学航海学院，西 安 710072) 摘 要：基于两轮差动驱动的移动机器人，设计了一种路径跟踪控制系统。系统采用临时路径生成方法，通过规 划移动机器人跟踪上期望路径前的轨迹，消除初始位置误差和方向误差，解决了移动机器人直接跟踪期望路径时控 制量可能过载的问题，使机器人光滑趋近到期望路径。控制器的设计采用模糊控制器。试验验证了系统的有效性。 关键宇：移动机器人 路径跟踪 临时路径 模糊控制器 Abstract：Basedontwoturnsofdifferentialmotion actuationsmotionrobot，hasdesignedonekindofpathfollowing controlsystem．Byplanningmigrationrobotbeforegettingtotheexpectingpath，desingingonetemporarypathproduction mehtod ，eliminatinghteinitial positionerrorandlateralerror，solvingtheoverloadquestionofhteConrtolquna tity，hten hterobotcouldsmoohtlyreach hteexpectingpaht．Theconrtollerdesigningusesthefuzzyconrtoller．Thefinal testhas confirmedhtesystem validity． Keywords：mobilerobot pathfollowing temporarypath fuzzycontroller O 引 言 方法i2]。 移动机器人是一个集环境感知 、动态决策与规划 、运动控 1 移动机器人模型 制与执行等多种功能为一体的综合系统 。轮式移动机器人由于 本文的研究实验平 台为美 国Activmedia公司的 Pioneer3 其易控制 ，对稳定性问题影 响小 ，可 以稳定而灵活地就地旋转 、 DX型两轮差动驱动 的移动机器人。其机体本身 占44cm(长)× 横 向平移等优点。在 目前的研究领域中已经引起 了越来越多的 38cm(宽 )×22cm(高)的体积 ，驱动轮直径为 16．5cm，两轮之 关注哪。路径跟踪控制是移动机器人导航 中的一个关键任务。在 间距离为 32cm，可以在一轮静止时实现半径为 32cm 的回转运 定位焊接 、地雷探测 、物料搬运 、道路清扫以及室内室外运输等 动 。其 内部安装 了Windows2000操作系统，支持与 PC机之间 许多应用中，移动机器人精确 的路径跟踪控制方法研究由于其 的无线网络通信 。其运动支持速度和角速度结合控制或两轮速 实用性引起了广大学者 的兴趣 。在路径跟踪控制过程 中，当移 分别控制 ，不允许做底层电机控制 ，其本身是一个差分驱动平 动机器人的初始位置距离期望路径较远时，很容易导致控制量 台。两轮驱动轮上装有光 电编码器 ，在不考虑车轮打滑、地面为 过大。本文采取了一种临时路径生成方法 ，减小了移动机器人 非完全二维水平面等外界不利 因素影响时 ，可以精确地得到机 路径跟踪的控制量 。由于移动机器人驱动系统受 电机特性差 器人 的当前运动状态和位姿信 息。在此智能移动平 台基础上 。 异、路面粗糙度等等因素的影响．具有高度 的非线性和不确定 建立了基于机器视觉 的移动机器人系统。其 中视觉系统 由移动 性 ，故其精确 的数学模型很难加 以描述 ；但 由于模糊控制技术 机器人上方 的单 目彩色 CCD摄像机和内部微机主板上的图像 不需要