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第36卷第l期 宇 航 学 报 V01．36
No．1
2015年1月 JoumalofAstronautics January2015
空间绳系机器人超近距视觉伺服控制方法
孟中杰1一，蔡 佳 一，胡仄虹1一，黄攀峰12
(1．西北工业大学航天学院，西安710072；2
航天飞行动力学技术国家级重点实验室，西安710072)
摘 要：针对空间绳系机器人超近距视觉伺服中相对位姿无法测量的问题，在建立机器人视觉系统非线性量
测模型的基础上，提出一种基于直线跟踪的混合视觉伺服控制方法，利用帆板支架边缘线图像特征跟踪相对位姿，
利用基座具有较大误差的量测信息保证控制系统的稳定性。仿真试验结果表明：在仅能获得帆板支架边缘线图像
信息的情况下，设计的超近距逼近控制方法能够保证空间绳系机器人稳定到达目标卫星的帆板支架处，并满足捕
获条件。
关键词：空间绳系机器人；控制；视觉伺服；直线跟踪
中图分类号：V448．234文献标识码：A 文章编号：1000—1328(2015)0l旬040_07
DOI：10．3873／i．issn．1000．1328．2015．01．006
AShort．DistanceVisualServo
ControlMethod
for
theTetheredRobot
Space System
MENG
Zhong-jiel一，CAIJial一，HU
Ze．hon91一，HUANGPan．fen91，2
(1．SchoolofAstronautics，Northwestem
PolytechnicalUniversity，Xi’an710072，Chin8；
2． National of 7
K8yLaboratoryAem8paceFlightDynamics，Xi’an10072，China)
theshortdistance
Abstract：In Visualservo solar bracketnotbe fbrthe
approach，the
panel may completelyimaged
constl’ainedvisualfieldof willresultinthelackof Underthe
camera，which fbatures． conditionofthe
image incomplete
measurement nonlinearmeasurementmodeloftethered derived．
informa“on，the
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