工业码垛机器人在日照港火车装车系统中的应用.pdfVIP

港口科技 ·科研与技革 R120：当R120处于抓包等待点时，只要下 2-3 装车成本降低 面待码机上有包，PLC即给 R120一个包到位信 相 比传统装火车工艺，机器人码垛 (4．12元 号，供 R120抓取。 ／t)比传统人力码垛方式 (18．24元 ／t)节约成本 R118：当R118处于抓包等待点时，下面的 14．12元／t，见表 3。 待码机上有包，此时若包能继续向前输送，只要 表3 装车成本对照 Rl19或者R120还需要给包，PLC将不会给 R118 工序 设备及人员 传统工艺／专用装车线／ 输出包到位信号；若输送机上的包过多，不能继 (元／t) (元／t) 平车 人工平车 0．27 续 向前输送，则给 R118输 出包到位信号，允许 自动平车器 0．03 其对当前待码机上的包抓走。 袋装粮食 皮带机 0．8 0．96 对于西线的机器人也按照上述的基本工艺 灌包 灌包 2．92 1．5 处理 。 袋装粮食 倒运车辆 5．5 此外，针对一些存在相互关联的机器人之间 运输 袋装粮食输送线 0．72 袋装粮食 轮胎吊 5．25 会做特殊处理，如在某一层除 R118 以外的其他 装车 人工码垛 3．5 机器人都 已经码垛完成，这时 Rll8会临时具备 机器人码垛 0．91 最高优先级，只要 R1l8回到抓包等待点，下面 袋装小计 18．24 4．12 待码机有包的时候，PLC会给Rll8包到位信号。 2．4 火车整车装车效率提高 2 应用效果 码垛效率的提升也带动了整车装车效率的提 2．1 码垛效率提高 高。散、袋混装作业，C60车型效率为7min／节， 袋装粮食输送线能力约60包／min，去除破包 C70车型效率为 9min／节；完全袋装的情况下， 损耗时间，6台机器人协同作业 ，码垛效率约 35 C60车型平均 31min／节，C70车型平均 37min／ 包／min，一节60t车皮 (码垛 167包)5min内 节。与传统装车工艺效率对比见表4。 即可完成。与传统人力码包 (4人)效率 8包／min 表4 单节车皮装车效率对照 相 比，作业效率大幅提升。 车型 装车方式 传统工艺装车 专用装车线 2．2 人力需求降低