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基于传感网络的水下机器人控制器设计.pdf
文章编号：1671—4598(2015)02一0439一04中图分类号：F127 文献标识码：A
基于传感网络的水下机器人控制器设计
刘大龙1，许丽娟2
(1．广东工业大学华立学院机电与信息工程学部，广东增城511325；
2．广东财经大学华商学院信息工程系，广东增城 511300)
摘要：由于水下机器人在水下受到不定水流的干扰，机器人控制器缺陷较大；设计并实现了一种以传感网络配合模糊控制理论的水
下机器人控制器；利用频率为20kHz的超声波传感器网络组成控制器中的距离测量模块，对水下机器人测量方位和运动速度进行测量，
给出了测距过程，主控模块以S3c2410嵌入式主控芯片为主，配合神经网络算法对障碍物进行判断，设计了详细的判断过程，提高机器
人水下避障性能；最后进行实验，以M3型水下机器人作为测试对象，实验结果表明文章设计的机器人控制器比传统控制器在性能上有
很大提高，完成工作的准确率大大增加，适合推广使用。
关键词：水下机器人；避障系统；神经网络
UnderwaterRobot BasedonSensorNetworks
Controller
Design
2
Liu
Dalong1，XuLijuan
ofMechanicalandElectricalandInformation Huali
(1．Department Engineering，C01lege，GuangdongUniversity
of ofInformation
Technology，Zengcheng511325，China；2．DepartmentEngineering，HuashangCollege，
of 511300，China)
UniversityFinanceEconomics，Zengcheng
Guangdong
underwatermbotinterferencevariablewaternow，underwaterrobotcontroUerdefectis Withsensornet—
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was and akindof control ofunderwaterrobotcontroller．Use of20KHZultrasonic
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