实用假肢研发进展和现况.pdfVIP

警醯 图2-30曲咄(SUVA假手 图24疰500MidnBangeioHald 菇圈．黔 图}5Sn们舯御RelEi·Ha可 圈2-6DLR／HIT灵巧手 2．2智能化 目前先进上下肢假胜都采用了微处理器和传感器技术进行智能化控制。上肢假肢用微处理器实 现了多自由度肌电控$4假胜各个关节协同作用，并使用各种传感系统包括力、位置、运动觉、滑动 觉传感器，智能化控制抓取力量、抓取形状几何信息和抓取稳定性。下肢假胜的智能化则体现在膝 关节、踩关节的力、力矩和角度的微电脑自动控制以及行走速度自适应和环境变化自适应上。微电 脑控制膝关节太部分可以通过控制液压，气压缸控制摆动相速度和支撑相稳定性，调节行走模式【7． IP、Ac哪、略Kr∞【14】o 2j仿生技术改善 上下胜假肢的智能化使假肢性能更加完善，动作更自然，自由度的增加和各种传感器的使用增 加了假胺功能上的仿生特性。上下肢假肢外形已尽量做得接近真肢，外皮采用了仿真硅胶套，按本 人皮肤颜色、纹理、毛技分布定做，实现外形上的仿生【151。 2』人造神经与接口技术 由美国军方资助的人造神经技术采用以Pe啦为材料的薄薄的塑料细丝与患者真正的神经连在 一起，延伸至假肢末端，实现假肢与大脑问有效的艰向交流。同时，在传递电子信号塑料细丝安装 数十万个纳米感应器．可以分辨触觉、冷热觉和其他感觉，该传感器尚在开发中【16]。神经接口技 术是从运动神经驭出人体上肢动作的控制信号，用来控制假肢对应动作，目前真正成功用于截肢者 的方法是神经再植。美国西北大学康复中心将截肢者的臂丛神经的各分支分别移植到脾大肌的不同 部位，将这些部位的肌肉改变为受新移植来的神经支配。使用假想手臂时．这些移檀神经支配的肌 肉便会收缩。从这些肌肉的皮肤表面引出肌电信号，控制假胜各关节对应的动作．这种假肢控制方 式还处于少数自愿者试用阶段，如图2-7所不【15]。 。 粤-曩■■■I，一 一， 。f，．； r一●■■■■—■1 · 势孽鸭_●■一 。，{。警警。烈 图27神经接口控制的假肢试用者 图2-8植入式骨整合假胺 2．5植入式骨整合假肢 植入式骨鞋合假肢借鉴种植牙和人工关节植^技术，通过植入残胜骨内腔的植^体伸出体外部 分，直接将假肢连接在人体上，如图2-8所示。它没有接受腔，直接通过植入体将力传于主干骨， 符合人体生物力学规律。这种假肢从根本上解决了传统假肢固接受腔·残肢界面透气性差，活动范围 受限，因摩擦引起破肢感染，以发残肢过短不能安装假肢的限制等问题【171。该技术的关键问题在 于如何实现经皮密封和如何防止基桩弯曲断裂的问题，但由于需要进行外科手术，增加了风险，根 多国家及截胺者对这种拄术的推广，甚至进行^体实验都比较慎重，导致该技术至今没有大范围应 用，我国该技术仍停留在动物实验阶段[81。 2．6新型材料的应用 随新材料技术的发展，假肢材料得到了良好改善。下肢组件化骨骼式假破使用材料由钢材转变 为较轻的铝合金和强度好、重量轻的钛台金、镁铝台金，近年来随高分子材料的发展，部分下肢假 肢采用了轻而强度高的碳纤材料【18】，接受腔材料从传统的本材、皮革、铝板改进为可固化的液体 树脂或其他高分子板材。与皮肤接触部分加上了硅胶或凝胶套，增加了舒适性。上肢假肢采用了对 人体无害的可固化液体树脂材料或高分子板材【15】。 2．7接受腔技木改普 残肢与假肢接触部分叫接受腔，传统接受腔虽然按残肢制作．但形状不完全适合残肢，也没有 考虑力学因素。现代假肢充分考虑残肢解剖学与生物力学因素，使接受腔与残肢更加适配，对线更 符合肢体运动的力学要求。下肢接受腔采用全接触式，口形由坐骨承重的四边形发展到坐骨包容式 和坐骨支包容式。接受腔内采用了硅胶套和凝胶套与皮肤接触良好【15]。 3原理与实用产品间研究热点 运动仿生和控制仿生始终是假肢研究的核心问题，前者使假肢具有自然肢体的运动能力，后者 使假肢系统的动作随心所欲。由于假肢系统有其特殊性，许多灵巧手研究成果用到假肢上，必须解 决人体控制信息与假手的交互问题才能实现对多自由度随心所欲的控制。【8,15]。 参考文献 【1】 朱健，一种新型欠驱动假肢手的设计与研究【D】，上海理工大学，2口06 【2】 张晓玉主编，下肢假肢【M