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可以确定该路口为赛道终点;若小车在
设定时间内没有检测到黑线,则可以确
定该路口是“丁”字路口。
探索学习规则设定
由赛道分析可知,采用“左手法则”
规则不能访问的“景点”绝大部分处于右
“丁”字路口的右侧。从小车在探索赛道
的规则中可知:对于右“丁”字路口,由于
“S”的优先级高于“R”,故小车是采取
“S”。于是考虑在小车第二次游览时,对
遇到的右“丁”字路口则把“S”规则改为
“R”,然后再按照“左手规则”进行探索学
习,同时使用一个栈来记录右“丁”字路
口以后每个岔路口所采取的转向决策;
当游览到景点后,小车掉头,再依次弹出
栈里的转向以便回到刚才更改“S”为“R”
的那个右丁字路口,然后再按照上次已
存的规则继续游览下去。这个再探索的
过程也随之记录并插入到规则库中。
寸姻旰
图4不需要更改“S”为“R”的情形 图5路口决策算法流程图
该探索学习规则中有一个特殊情 情形。循迹小车拥有了这种探索与学 免溢出。利用“看门狗”技术I7·引,能有
况需要作补充说明:如图4a所示,当循 习的功能之后,可以游览赛道中的更 效防止程序“跑飞”的情况发生。
迹小车规则库中的规则“S”前面是 多景点。该循迹小车完整的路口决策 (2)路口识别的抗干扰技术
“LU”规则时,小车无需将“S”改为 算法流程如图5所示。
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