机器人平衡机构的设计.pdfVIP

机器人平衡机构的设计 梁爱清 摘要 以典型的机器人平衡装置设计为例，进一步说明对一些受较大偏重矩负 载的机械装置设置平衡机构的必要性。为类似产品可起举一反三的作用。 关键词 工业机器人 平衡机构 气动减压阀 溢流阀 在一些以完成某种抓放、搬运物体或操持工具等工作的自动机械装置中， 如工业机器人手臂、翻转工作台等，存在着这样的问题：由于运动杆臂绕其转 轴摆转时，其重心不通过转轴，而且随着运动的位置、速度、加速度的变化， 重心的落点也发生变化，因而产生了变化的偏重力矩，这不仅影响了机器的动 态特性，有时会超过驱动装置的最大输出力矩，使机器不能正常运动。所以， 设计好一套行之有效的平衡机构来克服偏重力矩，对最大限度地减少电力消 耗，获得小的体积与重量，改善机器的工作性能都有着至关重要的意义。 笔者以本单位自行设计的工业机器人为例，详述平衡机构的设计与应用。 1 机器人机构的布局 图1为该工业机器人简图（电机部分省略）［1］，机器人由手部1、腕部 2、小臂3、大臂4、腰部5、大臂平衡机构6等机械部分以及气动系统和电气 系统组成。具有六个运动自由度，额定抓重力为75kgf,该机器人主要用于汽车 车身点焊生产线。 图1 工业机器人简图 1手部 2腕部 3小臂 4大臂 5腰部 6大臂平衡机构 7小臂传动机构（滚珠丝杆螺母副） 8大臂传动机构（滚珠丝杆螺母副） 9小臂拉杆 1.1 小臂平衡方式 机器人小臂是采用了重力平衡方式［2］，即通过结构上的巧妙布置，如 可以手腕的驱动电机作为配重相对于腕部安置在转轴0的另一端，用来平衡腕 部和小臂的自重，使腕部和小臂的重心合力尽可能落在0轴或附近。这种布置 既可省去附加配重，又减省了一套平衡机构。 1.2 大臂平衡方式 机器人大臂平衡机构的有关尺寸参数如图2所示。图2实线为机器人的归 零位置，大臂转角ａ以逆时针为正，顺时针为负，其动作范围为95°（-40° ａ 55°），大臂从垂直位置转偏?角，与大臂固连的曲拐AC亦转偏ａ角。预 设大臂的电机经传动机构 （滚珠丝杆螺母副）输入大臂的最大力矩为290kgf.m。 图2 大臂平衡简图 W1=120kg—小臂预设重量 F—气缸拉力 W2=525kg—小臂预设重量 AD—F作用线与A垂直距 W =75kg—焊钳重量 3 当焊钳重量等于机器人额定抓重力75kgf时，按图2的关系尺寸及负载， 可推算出偏重力矩如下式： (1) 由公式（1）可得：当ａ=0°时，M1=120kgf.m。表示大臂处于垂直位置时， . 大臂只承受焊钳重量产生的偏重矩（75×1.6=120kgf m）。此偏重矩小于大臂 驱动机构的最大输出力矩290kgf.m,此时电机可正常工作。 当机器人偏转至-9.7°时，M1=0,为最小偏重矩。当机器人偏转至最大 角?=55°时，M1=701kgf.m为最大值。表示大臂摆至最大转角时，偏重矩为最 大，为垂直位置（ａ=0°）时的5.8倍多，大大超过大臂驱动机构的最大输出 力矩290kgf.m,因而电机是无法工作的。解决问题的办法之一是增大电机的功 率，这样会导致传动机构乃至整个机构体积和重量的增大，不足为一有效的方 法。另一解决的方法则是设置平衡机构，用以平衡这个偏重力矩，这样用较小 功率的电机则可驱动偏重力矩变化很大的机器人动作。下面以一种