基于自由摆的激光定位控制系统.pdf

第27卷第4期 电子测量与仪器学报 ％f-27Ⅳo．4 OFELECTRONICMEASUREMENTANDINSTRUMENT ·381· 2013年4月 JOU心AL 187．2013．00381 DOI：10．3724／SP．J．1 基于自由摆的激光定位控制系统木 郝立果1 刘有涛1 陈文亮2 (1．天津职业技术师范大学工程实训中心天津300222； 2．天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072) 摘要：自由摆利用旋转编码器测量摆杆角度变化，控制安装于摆杆末端的电机使平板保持稳定状态，保证放置在平板 上的硬币不滑落；在平板上固定一激光笔，根据摆杆角度、方向、平板角度以及距靶子距离之间的三角函数关系，控制平 板角度使激光笔照射在中心线上，在自由摆摆动时，利用PID算法来实现平板角度的控制，使激光笔始终照射中心线。实 验数据表明：在控制平板转动过程中，其角度误差小于5。；摆杆在．4-60。范围内自由摆动，平板上的8枚硬币可保持叠放 状态；在自由摆动过程中，激光笔照射点与目标偏移小于3cm。 关键词：伺服电机；旋转编码器；平衡控制 中图分类号：TP272文献标识码：J 国家标准学科分类代码：510．8060 Control oflaser basedonfree system positioning pendulum Hao LiuYouta01Chen Ligu01 Wenlian92 of and (1．EngineeringTrainingCenter，TianjinUniversityTechnologyEducation，Tianjin300222，China； 2．State ofPrecision and KeyLaboratory MeasuringTechnologyInstruments，TianjinUniversity，Tianjin300072，China) measuresthe ofthe therotationencodertocontrolthemotor Abstract：The system anglechange using pendulum mountedontheendofthe inordertomakethe fixedonthemotorshaft thatthe pendulum plate stable，ensures coinsonthe is tothe relation the anddirectionof platestable．Accordingtrigonometricamongangle pendulum，the from ofthe thedistancebetweenthe andthe alaser fixedonthe angle plate，and pendulumpoint pointer plate，the the controls ofthe andmakesthelaser onthecenterline．Whenthe system angle plate poi