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用 PL C 实现对焊接机器人的控制 欧元贤 ,刘旺玉 (华南理工大学 ,广东 广州 5 1064 1) U sing PL C to Cont rol Welding Robot OU Yuan xian ,L IU Wang yu ( Sout h China University of Technology , Guangzhou 5 1064 1 ,China) 　　摘要 :讨论了在开发自动焊接工装中 ,通过自定 义控制指令 ,实现 PL C 对焊接机器人进行控制的方 法 。 关键词 :PL C 控制 ;焊接机器人 ; 自动焊接夹具 中图分类号 : TP322 图 1 　自动焊接工装的基本组成 文献标识码 :B 机器人本体采用松下的焊接机器人 Robot V R006C 。 文章编号 :100 1 2257 (2004) 12 0070 03 工装的主要部分为一个双工位的焊接夹具 ,一个工 Abstract : This article discusses t he met hod in de 位在焊接时 ,另一个工位可以进行装卸 ,每个工位的 t ails how PL C cont rols t he robot in automatic welding 夹具要分别适用 3 种不同的工件规格 。 j ig by using user defined inst ruction and st at us infor PL C 将各种控制指令送到机器人控制系统 ,并 mation . 接收机器人的各种工作状态信号 、指令及传感系统 , Key words :PL C cont rol ;welding robot ;automat 包括各指令开关 、工件识别传感信号和执行机构的 ic welding j ig 位置信号等 。执行机构包括夹具的各夹紧机构 、卸料 机构和定位装置等 , 由控制系统进行自动控制 ,与机 0 　引言 器人协调动作 。整个 自动焊接系统的状态由操作终 端显示出来 ,并通过操作终端对各执行机构进行手 焊接机器人的应用 ,离不开与之配套的工装夹 动动作 , 以及进行工件规格的选择等 。 具等外部设备 。由于焊接机器人对焊缝的自动焊接 , 是整个自动焊接工作循环的一个组成部分 ,故 PL C 2 　PL C 对焊接机器人的控制 不仅要对焊接工装的执行机构进行控制 ,还要对焊 PL C 要在获取足够的机器人工作状态信息的 接机器人进行控制 ,才能完成工件的自动焊接 。对焊 接机器人的控制包括 PL C 向机器人发出控制指令 ,