电流变技术中的控制理论及其参数优化.pdfVIP

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! !# $ %%!# ’! ( $ (#’ $ ( 电流变技术中的控制理论及参数优化 魏克湘 ， 朱石沙， 王启新 （湘潭大学机械学院，湘潭 9!!! ） 摘 要： 针对 型动力元件，阐述了含 技术的机械系统控制方程的建立方法，运用控制理论 ): ): 建立了其状态方程。同时，对其进行了一般性分析及参数优化设计。发现电流变动力元件可以很 简单地依靠调整工作位置来改善元件的动态性能。): 型流体控制元件属典型阻尼元件。 关键词： 电流变技术；动力元件；参数优化 中图分类号： 文献标识码： ;!!9 6’ = ! 引 言 现代控制理论是古典调节原理的发展，它是计算机技术、空间技术、机电一体化等现代技 术出现及发展的必然产物。基于状态空间法的+-*+? 滤波理论和@AB 控制设计是现代控制 理论的二大基石。它们能对大型复杂系统进行最优估计和设计。 在设计含电流变技术的机械系统过程中，运用现代控制理论对其进行系统分析，能充分发 挥电流变技术的优点，提高系统的动态品质。本文介绍了电流变流体动力元件控制方程的建 立，并应用李亚普诺夫函数法对动力元件的参数进行了优化。试图建立电流变流体动力控制 的基本理论体系 #$ 技术应用于流体动力控制的基本原理 阀的工作介质为电流变流体（悬浮液型），在其动力传输的过程中设置 电极型流动场，通 $ 过调节电场强度 ，即可实现流体功率传输的改变（图 ）。当信号 时，流体近似 ! ! ! C D/.54? 流体流动，当 时，介质近似 塑性流体流动，信号 继续增强，介质在电场力作用 ! ,?E3+* ! # 下将成为凝聚态介质，甚至固态。随 的增加，流动场 型液阻 增加，直至液阻呈现为无 ! ! #$ 穷大—截流状态，流体动力传输终了。 图 电流变流体动力元件 ! F,E 6 ! ):F G4./H /-/*/?5 通讯联系人， ： )*+,- ./, $ 01 2 345*+,- 6 74* 收稿日期： ；修回日期： 。 ’! $ 8 $ !9 ’! $ 8 $ ’( 第 期 4 4%% ! 电流变流体动力元件控制方程的建立 对二组分的电流变流体，假定：（）已构成一种新的物质（混合物），且连续充满流动场， ! 其电流变特性在宏观上处处均匀；（）作为 控制元件的结构参数，总有 （极距） （场 ! # ## $ 宽），即元件内流动为层流或一维流动。