Maple理论力学 教学课件 李银山 第二部分 第8章.pdfVIP

第八章 点的合成运动 8.1 复合运动中运动方程之间的关系 8.1.1复合运动中的基本概念 点相对于某一参考系运动，而此参考系又相对于另一参 考系运动；对第二参考系而言，点就作复合运动。 三个对象： 所研究的点称为动点； 第一个参考系称为动系； 第二个参考系称为定系。 其次明确三种运动： 绝对运动 动点相对定系的运动；（点的运动） 相对运动 动点相对动系的运动；（点的运动） 牵连运动 动系相对定系的运动。（刚体的运动） 点的复合运动的问题分为两大类： 一是已知点的相对运动及动系的牵连运动，求点的绝 对运动，这是运动合成问题； 二是已知点的绝对运动求相对运动或牵连运动，这是 运动分解问题。 8.1.2 复合运动中运动方程之间的关系 以平面运动的情况为例， 建立定系 ，动系 （右 Oξη Axy 图），则对动点 有 M 相对运动方程： y y t x x (t) ， ( ) 绝对运动方程： ξ ξ (t) ， η η (t) 牵连运动是动系Axy 的运动，其运动方程式为 ξ A (t) ， η A η A (t) ， ϕ ϕ (t) 由右图的几何关系有 ξ ξ A + x cosϕ − y sinϕ   η η A + x sinϕ + y cosϕ  上式即为运动方程的变换关系。 8.2复合运动中速度之间的关系 8.2.1解析法求速度 将三种运动中运动方程之间的关系式 ξ ξ A + x cosϕ − y sinϕ   η η A + x sinϕ + y cosϕ  对时间连续求导,可得三种运动中速度之间与加速度之间 的关系,这就是求解点的复合运动的解析法。 8.2.2速度合成定理 以下利用求解点的复合运动的几何法，直接建立某一 特定瞬时三种运动中速度矢量之间的几何关系。 v a 1、动点相对定系的速度称为绝对速度，以 表示； v 2 、动点相对动系的速度称为相对速度，以 表示； r 3 、定义动系上与动点重合之点 （称为牵连点）相对定 v 系的速度为牵连速度，并以 表示。 e 注意：在不同瞬时牵连点是动系上不同的点。 速度合成定理：在任一瞬时，动点的绝对速度为相对 速度与牵连速度的矢量和。 v v + v a e r 证明： 在右图中， 为定系，