滑模变结构控制理论及在倒立摆系统中的应用的研究.pdf

摘 要 淆模变结构控稍由蓠苏联学者Emelyanov在主煎纪五十年代撬癌，馐 经Utkin却Itkis等人的进一步发展研究。由于它鼹具有的独姆的鲁榜性以 及对匹配不确定性和外部干扰的完全自适应性等特点，到上世纪七十年 代，逐渐引起了西方学者的重视。目前滑模交结构控制溅论已经得到了充 分懿发展，藏海菲线性控剿理论懿一个耋要分支，葵爨磷究懿对象涉及藤 散系统、分布参数系统、滞后系统等。然而滑模变结构控制带来的高频抖 振是其应用到实际系统的障碍。因此许多其它的先进控制技术如自适应控 制、模糊控裁、神经网络控潮等迮被综合应臻翻淆模交绩褐控案l系统设计 中，以解决浸模变结构控制系统的拱振，同时还要尽量保持滑模变结构所 具有的性能。 本文在掌懿滑模变结构控制理谂的豳内矫研究现状，结合实际应用对 潺模变缝梅控割理论提如驰瑟要求基础上，对爨翦瀑模交结槐控剑理论疆 临的几个问题进行了深入的研究，同时理论联系实际，将滑模变结构控制 理论成功地应用于倒立摆系统控制中。论文的主要内容如下： 针对一类楣对予徐入为菲线牲瓣系统，没计了滢模交结擒控翻器保涯 非线性系统的全局渐近稳定，在此基础上，考虑到系统运行在滑模砸上时 所具有的特点，提出了一种基于滑模变结构控制的参数辨识方法来辨识a}