多指灵巧手控制系统及阻抗控制策略及研究.pdf

国内图书分类号：TP244.2 学校代码：10213 国际图书分类号：681.568.74 密级：公开 工工工学学学博博博士士士学学学位位位论论论文文文 多指灵巧手控制系统及阻抗控制策略研究 博士 研究 生：陈 兆 芃 导 师：刘 宏 教授 申 请 学 位：工学博士 学 科：机械工程 所 在 单 位：机电工程学 院 答 辩 日 期：2012 年6 月 授予学位单位：哈尔滨工业大学 Classified Index: TP244.2 U.D.C: 681.568.74 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering RESEARCH ON THE CONTROL SYSTEM AND IMPEDANCE CONTROL STRATEGIES FOR A MULTI-FINGERED DEXTEROUS ROBOT HAND Candidate: Chen Zhaopeng Supervisor: Professor Liu Hong Academic Degree Applied for: Doctor of Engineering Specialty: Mechanical Manufacturing and Automation Aliation: School of Mechatronics Engineering Date of Defence: June, 2012 Degree-Conferring-Institution: Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 多指灵巧手是仿人机器人的关键系统之一，其灵巧操作性，抓取稳定性和 可控制性决定 了机器人进行类人灵巧操作任务的能力，极大的影响了机器人的 智能化水平。因此 多指灵巧手控制系统设计和控制策略研究不仅是仿人机器人 领域的热点，更越来越成为机器人拟人化研究所面临的紧迫任务。本文结合国 家 “863 ”计划的主题项 目 “新一代五指仿人灵巧手的结构设计及抓取操作的 研究”进行 了多指灵巧手控制系统 的设计，并着重于灵巧手柔顺性控制策略进 行 了深入研究。 本文首先针对 多指仿人灵巧手HITDLR II 的特 点，提出了面向灵巧操作任 务的机器 人灵 巧手控制软件平台。该平台由Simulink-QNX 实 时控制层，分布 式通信模块和机器人虚拟模型构成，提供了分布式实时控制计算，面向控制器 设计和集成的友好环境，并无缝连接实时环境和非实时环境。由于HITDLR II 灵巧手具有内置式设计，多自由度和多 感器 的特 点，本文进行 了分层式的控 制系统研制，将灵巧手控制系统分为驱动控制层，嵌入式控制层和实时控制层 并分别进行设计。同时采用高速实时通信系统将各层有机结合，形成高集成度 和高效率 的硬件控制系 统。灵 巧手软件控制平台和分层式控制系 统所形成的 集中-分层式控制系统具有灵活度高，开放性和模块化，并且稳定高效 的特 点， 为灵巧手控制，以及与各种仿人机器人的臂-手-视觉联合操作奠定 了软硬件基 础。 针对 内置式多指仿人灵巧手HITDLR II 高集成度设计，柔性 动系统 以及 耦合关节的结构特 点，本文提出了提出了具有自适应摩擦力补偿的关节力矩放 反馈机器人灵巧手阻抗控制策略