大型集装箱船舶航向智能控制器及其仿真研究.pdfVIP

中文摘要 摘要 集装箱船舶作为海上运输的主要船型之一，具有大型化，高速化的特点。海 洋运输密度的增加，使船舶航行的安全性和经济性遇到很大的挑战，要求大型船 舶具有良好的操纵性能和航向控制能力，以保证船舶安全航行和降低营运成本。 本文从MMG模型出发，建立了一种响应型非线性船舶运动数学模型，这种 模型相对简单，又能满足仿真对精度的要求。分析了海洋环境对船舶航行的影响， 建立了风、浪、流等外界干扰的等效舵角数学模型。 disturbance 探讨了自抗扰控制器(Active rejection ADRC控制器的三个组成部分，并对各部分的参数整定进行分析，给出了一种通 用的参数整定方法。 以两艘大型集装箱船为研究对象，进行船舶航向控制的研究。分别讨论了一 种优化参数的PID控制器和ADRC控制器对于船舶航向控制的性能，仿真结果表 明在恶劣海况下ADRC自抗扰控制器具有良好的操纵性能和保持航向稳定的性能， 并且通过对两艘不同船舶的仿真表明了ADRC控制器在一定范围内对于不同船舶 具有良好的通用性。