《结合图像分割和点云分割的障碍物检测算法2016年论文》.pdfVIP

2015年7月 计算机工程与设计 July2015 第 36卷 第 7期 COMPUTER ENGINEERINGAND DESIGN Vo1．36 No．7 结合图像分割和点云分割的障碍物检测算法 莫建文 ，芦爱余 ，张 彤 (1．桂林电子科技大学 信息与通信工程学院，广西 桂林 541004； 2．桂林电子科技大学机 电工程学院，广西桂林 541004) 摘 要：针对单 目图像检测障碍物的低可靠性和当前双 目视觉检测障碍物的局限性的问题，提 出一种结合图像分割和点云 分割技术的双 目视觉障碍物检测方法。通过设定检测深度范围，分割障碍物点云与道路点云；采用将分割 出的障碍物点云 对应的视差图与图像分割得到的子图进行比较的策略，有效解决对不同深度、倾斜面和不规则障碍物检测效果差的问题。 通过实验验证了在获得稀疏三维点云的情况下，该方法对障碍物的检测具有较好的鲁棒性。 关键词：障碍物检测；点云分割；立体视觉；图像分割；稀疏三维点云 中图法分类号：TP391．41 文献标识号：A 文章编号：1000—7024 (2015)07—1855—04 doi：10．16208／j．issnl000—7024．2015．07．034 Obstacledetectingalgorithm basedonimageand 3D pointcloudssegmentation MOJian-wen ，LUAi—yu ，ZHANGTong (1．SchoolofInformationandCommunication，GuilinUniversityofElectronicTechnology，Guilin541004，China； 2．SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，GuilinUniversityofElectronicTechnology，Guilin541004，China) Abstract：Aimingatthelow reliabilityofthesingleimageandlimitationofstereovisioninobstacledetecting，amethodcombi— nine3D pointcloudsegmentationwithimagesegmentationtodetectobstacleswaspresented．Bysettingthedetectionrange，3D pointcloudsofobstaclesandroadinthisrangeweresegmented．Thestrategiesofcomparingthecorrespondeddisparityof3D pointcloudofobstacleswiththeimagegotusingMeanShiftimagesegmentationwereadapted，andtheproblem ofpo ordetection indifferentdepth，inclinedplaneandirregularobstacleswaseffectivelysolved．Therobustnessofdetectingobstaclesin sparse 3D pointcloudisverifiedthroughexperiment． Keywords：obstacledetection；3D pointcloudsegmentation；stereovision；imagesegmentation；sparse3D pointcloud 法受光照影响较大，存在漏检的风险。另外基于v_视差的 O 引 言 障碍物检测方法_5]，利用了深度信息进行障碍物检测_l6]， 基于图像的障碍物检测[1]主要涉及模式识别、图像处